机器人Home位置设定与Home点示教编程

上一期,我们一起学习了工作站中机器人焊接工艺点的示教编程。

本期,小木将为大家讲述机器人Home位置设定以及Home点的示教编程。

1

示教编程前准备

1.1

将上一期保存的Process1文件拖动到软件工作区,工作站被打开,并且直接进入“Device Task Definition”模块,如下图所示。

1.2

为机器人创建过度点坐标组,点击右侧工具条中的“New Tag Group”命令按钮,弹出Tag Group对话框,如下图所示。

1.3

点击左侧浏览树中ProductList下的焊接板件Work,然后在Tag Group对话框Name后输入焊点坐标组名称Spot Via,勾选Modify Reference(以焊接板件为坐标组参考),如下图所示,点击确定按钮。

展开左侧浏览树中ProductList下的焊接板件Work,可以看到其下创建了机器人过度点坐标组Spot Via,如下图所示。

2

创建机器人Home点

2.1

2.2

点击右侧工具条中的“Home Positions”命令按钮,弹出Home Positions Viewer对话框,如下图所示,可以看到在Home Positions属性区下机器人已经默认创建了一个Home点位置,即Home_1。

鼠标点击Home_1,软件工作区中机器人回到Home_1位置处,如下图所示。

2.3

在Home Positions Viewer对话框中,点击“New”命令按钮,弹出Home Position Editor对话框,如下图所示。

2.4

在下方的Home Position属性区下的Name后输入Home点名称,如Home,然后使用上方DOF Controls属性区域下的机器人操作相关工具调整机器人至合适位置,如下图所示,然后点击下方的Close按钮。

可以看到在Home Positon Viewer对话框中Home Positions属性区下创建了Home点,同时机器人软件工作区中机器人也处于Home点位置处,如下图所示,点击Close按钮。

2.5

左侧浏览树中,展开ProcessList,然后双击其下的Process,软件自动切换回Device Task Definition模块。

3

机器人Home点坐标创建

3.1

点击右侧工具条中的“New Tag at TCP”命令按钮,然后点击左侧浏览树中的机器人IRB_6640_180_255,弹出手动机器人对话框,如下图所示。

3.2

点击左侧浏览树中创建的机器人过度点坐标组Spot Via,此时手动机器人对话框的Applicative frame属性区域下出现机器人过度点坐标组Spot Via,然后点击后方的“Create Tag”命令按钮,此时在机器人过度点坐标组下创建了机器人Home点坐标Tag1,如下图所示,点击Close按钮。

3.3

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  • 原文链接https://kuaibao.qq.com/s/20180912G21H5L00?refer=cp_1026
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