机器人Home位置设定与Home点示教编程

上一期，我们一起学习了工作站中机器人焊接工艺点的示教编程。

本期，小木将为大家讲述机器人Home位置设定以及Home点的示教编程。

1

示教编程前准备

1.1

将上一期保存的Process1文件拖动到软件工作区，工作站被打开，并且直接进入“Device Task Definition”模块，如下图所示。

1.2

为机器人创建过度点坐标组，点击右侧工具条中的“New Tag Group”命令按钮，弹出Tag Group对话框，如下图所示。

1.3

点击左侧浏览树中ProductList下的焊接板件Work，然后在Tag Group对话框Name后输入焊点坐标组名称Spot Via，勾选Modify Reference（以焊接板件为坐标组参考），如下图所示，点击确定按钮。

展开左侧浏览树中ProductList下的焊接板件Work，可以看到其下创建了机器人过度点坐标组Spot Via，如下图所示。

2

创建机器人Home点

2.1

2.2

点击右侧工具条中的“Home Positions”命令按钮，弹出Home Positions Viewer对话框，如下图所示，可以看到在Home Positions属性区下机器人已经默认创建了一个Home点位置，即Home_1。

鼠标点击Home_1，软件工作区中机器人回到Home_1位置处，如下图所示。

2.3

在Home Positions Viewer对话框中，点击“New”命令按钮，弹出Home Position Editor对话框，如下图所示。

2.4

在下方的Home Position属性区下的Name后输入Home点名称，如Home，然后使用上方DOF Controls属性区域下的机器人操作相关工具调整机器人至合适位置，如下图所示，然后点击下方的Close按钮。

可以看到在Home Positon Viewer对话框中Home Positions属性区下创建了Home点，同时机器人软件工作区中机器人也处于Home点位置处，如下图所示，点击Close按钮。

2.5

左侧浏览树中，展开ProcessList，然后双击其下的Process，软件自动切换回Device Task Definition模块。

3

机器人Home点坐标创建

3.1

点击右侧工具条中的“New Tag at TCP”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的机器人IRB_6640_180_255，弹出手动机器人对话框，如下图所示。

3.2

点击左侧浏览树中创建的机器人过度点坐标组Spot Via，此时手动机器人对话框的Applicative frame属性区域下出现机器人过度点坐标组Spot Via，然后点击后方的“Create Tag”命令按钮，此时在机器人过度点坐标组下创建了机器人Home点坐标Tag1，如下图所示，点击Close按钮。

3.3