吴新宙：城市NGP有三个“流”，让我很头痛

吴新宙判断，城市NGP落地标志着智能辅助驾驶下半场开局。        

作者 | 肖莹

10月24日是程序员日，小鹏汽车选择这一天举办科技日活动，是表达其对于互联网基因和精神的坚持，以及持续探索软硬件创新的自我鞭策。

在今年的小鹏汽车科技日上，小鹏汽车自动驾驶副总裁吴新宙进行了一场精彩的分享。作为小鹏汽车自动驾驶灵魂人物，他有见地地分享了小鹏汽车对于自动驾驶发展路径的思考，以及落地城市NGP技术方案的选择。

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实现城市NGP意味着什么？

吴新宙颇感自豪的说，“回顾去年立的flag，说要做中国最强的高速导航辅助驾驶，我们做到了”，在高速NGP和停车场VPA两个场景，小鹏汽车已经能实现点到点的高级智能辅助驾驶。

他介绍道，小鹏汽车高速NGP在过去的8-9个月里，累计行驶了1198万公里。根据2021年Q3数据，高速NGP里程渗透率超过60%，这意味着，小鹏P7车主每10公里能开NGP的地方，开了6公里。与此同时，停车场记忆泊车VPA累计记忆路线达到了20731条。

数据的背后有着更深刻的含义是，随着XPILOT 3.0的落地，意味着中国有一家车企能够实现高等级辅助驾驶端到端的全栈自研。“到目前，能够做到这个水平的车企，我们还是唯一的一家，期待着谁会是第二个冲过终点线的友商”，他谈到。

在实现高速NGP和停车场VPA功能后，小鹏汽车自动驾驶团队今年的主要精力放在了城市NGP上。一个看似是定语差异，但是难度完全不一样。

“城市场景有三个‘流’让我很头痛”，吴新宙谈到：

第一个是“人流”，按照我国道交法，在任何情况下，车辆必须进行规避行车，但同时，在城市场景行人又是随时可以出现的；

第二个是“电瓶车流”，也就是外卖小哥们开的车，这些车可能会随时转弯、逆行，甚至是跨着两条车道走；

第三个是“公共汽车流”，公共汽车就像是非洲大草原上的大象，完全可以不管不顾身边的小动物的存在。公共汽车随时可以变道，45度角直接就能插过去，有的时候还能连着变两条道。

如何与这些交通参与者和平共处是一件非常复杂的事情。

城市场景这么难，是不是一个鸡肋的场景？做城市场景真的有那么重要吗？他反问道。

“做完高速NGP，我们也做了一个调研，对于一些正常用户驾车来说，高速场景仅占据了其驾驶时间的10%，但是一旦能够把高速场景打通到城市的主干道、快速路、次干道、这个10%的时间就可以长成90%，这是在是一个非常让人心动的数字，这绝对是一个量变引起质变的数字”。

据此，吴新宙判断，城市NGP落地标志着智能辅助驾驶下半场开局。

他认为，下半场的入场券有两个关键要素：第一，必须有能够量产的城市场景的辅助驾驶能力，第二，必须具备全栈闭环的建设能力。有了这两个能力，才能快速的获取数据，并有能力把车端数据变成算法快速迭代的引擎。

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如何解决城市场景面临的挑战？

“在过去6-8个月里，我们团队做出了大量的努力，把在高速NGP的经验，开始向城市场景发力”，吴新宙主要介绍了三方面：

第一，定位。

在高速NGP场景，小鹏汽车具备了分米级的定位能力，由于高速公路大部分地方GPS都很好，所以整个算法的定位引擎是以GPS为纲。

在城市场景，通过过去几个月的努力，小鹏汽车把分米级的场景升级到了厘米级。原来以GPS为纲的架构，改成了以视觉、地图为纲，整个这套方案不依赖于高精度点云地图（这是传统L4玩家的打法）。

吴新宙解释称，因为点云地图的数据量会比较大，同时也受制于一定的法律法规限制，不具有量产性，小鹏汽车的方案是基于视觉、高精地图、GPS以及其他传感器的多传感器融合方法。

另外，对于定位来说，他还特意强调一点，对于城市场景，高精地图的鲜度非常关键，小鹏汽车正在和高德地图一起努力，希望发布的时候能够做到天级更新高精度地图的能力。

第二，感知和融合。

吴新宙介绍，小鹏汽车是国内首家基于自研的视觉感知和毫米波雷达融合方案的车企，并以此为基础推出了高速NGP。但是对于城市NGP来说，感知的要求会高很多，所以将双重融合方案升级为四级融合方案。

增加的第一重就是来自激光雷达，在现有的视觉和毫米波雷达，它可以提供简单、直接、甚至是粗暴的深度测量值，这个测量值在城市场景非常关键，在高速场景会更多依赖于毫米波雷达。

毫米波雷达做的最好的这件事就是跟随前车，它可以提供位置、速度甚至是加速度，但在城市场景，有大量的前车并不与驾驶车辆行驶在同一个方向上，这种情况下，来自激光雷达的深度就会很大程度提升融合感知能力。

第二重融合是来自于环视摄像头，在城市场景，光用行车摄像头甚至是加上激光雷达，都会在本车附近存在一些盲区。

他打了一个比方，高速NGP像是有着限定规则的武术比赛，城市NGP更像是无限制综合格斗里的近身肉搏。对于近身肉搏这件事，不允许身边有任何的盲区，在这件事情上只有环视摄像头能帮助解决这个问题。

未来在城市NGP的感知硬件套件里，小鹏汽车会用上8个行车摄像头+4个环视摄像头，一起做感知融合。

第三，预测和规划。

城市场景与高速场景存在本质差异，势必要求算法重构。“在过去6个月里，我们每一个预测和规划代码全是重写的”。

吴新宙谈到，如果说高速NGP的标志性动作（signature move）是换道，在城市场景也有两个标志性动作，一个是绕行：在城市场景绕行是一个常态，会有开的慢的公共汽车、临停车辆、大量的行人；另一个是变道能力大幅度加强：小鹏汽车在高速场景做了一些限制，30km/h以下是不允许变道，如果在城市场景还保留这个限制，压根就到不了任何地方。

与此同时，仿真也是非常重要的能力，在布局高速NGP 时，小鹏汽车就在建设自己的仿真能力，目前，城市NGP的仿真能力已经能达到每天10万公里，“我们每一行代码都经历过10万公里的仿真验证，来保证以前的场景没有出现回退”。

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如何打磨好城市NGP产品？

随着技术和功能的落地，让吴新宙也成长出很强的产品思维。

他谈到，NGP能力的发放对于他来说，学习到很重要的内容就是，一个功能如何做到对用户的粘性强，必须做到三点：安全、可用、好用，只有做完这三点才能让用户有不停去用的欲望。

对于城市NGP来讲，安全是基础，这是指软件、功能层面，尽量覆盖大部分各种奇怪的Corner Case，这是小鹏汽车在未来的几个月里会持续发力的地方，

“这个功能毕竟不是自动驾驶，会在很长一段时间内，存在我们的弱势场景，而对于安全非常重要的一点，就是不能有未知的弱势场景，提早发现这些场景，通过一个很温柔但是坚决的声音提醒用户，让我们的车主和我们的软件一起来克服这些场景，这是最基本的要求”。

在可用和好用上，吴新宙举了两个例子说明。

可用层面来看，城市场景存在一定特异性，每一个城市都有很大的不同，“在前期小鹏汽车也做了武汉、成都、杭州、上海等城市的调研，发现它们跟广州和深圳真的很不一样”，所以要把每一个功能在每一个城市可用，需要在每一个城市做相当大的适配量。

“我们也希望我们的软件有足够的泛化能力，但在每一个城市发布，对当地做一些适配和大量的测试是必不可少的”。

好用层面来看，小鹏汽车已经有高速NGP、停车场VPA，作为优势的延续，小鹏汽车会考虑场景的连贯性，希望在城市NGP发布的时候，对于用户来说，是一个高速NGP能力的自然延申，用户会从高速NGP自然下到城市主干道，甚至到次干道，给用户非常完整的体验。

总体来看，“我们认为，城市NGP和高速NGP还有一个很大的不同，城市NGP不光是一个软件产品，它也是一个服务，我们会往这个方向去努力”。

吴新宙介绍，“小鹏汽车的城市NGP会在2022上半年首批城市部分道路开放，但一些不确定性，法律法规的限制，以及我们开发的进度，具体的城市列表以及时间列表，我们暂时还不能和大家公布”。

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如何保持下半场领先优势？

如果说城市NGP是进入下半场的标志，那么下半场的使命是什么？就是从智能辅助驾驶到自动驾驶，吴新宙谈到。

“它与上半场不一样，上半场像是一个短跑，比的是爆发力，在算法上的爆发力，但下半场它可能是一场马拉松，比的是体系和效率”。

在下半场有两件事情非常重要，通过数据闭环和软件迭代，实现长尾问题的收敛及安全性提升；完成全场景打通，实现全面点到点的辅助驾驶。他认为，这正是车企比自动驾驶技术公司具有绝对优势的地方。

“从量产车走向自动驾驶，和Robotaxi还是很不一样的，这个赛道有可能漫长，但是在整车厂，我们相信我们的每一点进步，每一个功能的提升都能给用户带来实打实的好处”。

如果说在上半场要把武功收集全，在下半场就是要把这些武功融会贯通，真正做成一个无限制的、全场景的、点到点的辅助驾驶的能力。

吴新宙表示，由于P5算力限制，不太会泛化释放无限制的点到点的能力，小鹏其计划在XPOLIT 4.0上，实现全场景的智能辅助能力上线，预计在在2023年上半年全面实现。

XPOLIT 4.0率先搭载的车型将是一款中大型SUV。这款车会搭载更大算力的硬件平台，通过搭载两个英伟达ORIN-X芯片，实现508TOPS ECU算力，还将搭载800万像素前视双目摄像头、290万像素倒视摄像头，以及高度集成域控制器，千兆以太的通讯能力。

配合XPOLIT 4.0，小鹏汽车也将推出XmartOS 4.0，率先量产全场景AI视觉，提供点到点智能驾驶SR还原，率先量产3D界面，与环境3D模型直接交互，升级全场景语音2.0。

在未来的一个时间点，在XPOLIT 5.0上，小鹏汽车会把能力进一步泛化，实现全冗余的软硬件架构，到XPOLIT 5.0才算是真正实现智能辅助驾驶迈向自动驾驶，“这个时间没有写，但是可以确定的告诉大家，这款车的整体架构设计已经完成”，吴新宙谈到。

吴新宙认为，硬件只是在下半场入场的基础，在下半场保持持续领先更多的会来自于软件能力、算法能力、体系和效率能力，小鹏汽车会在数据闭环和地图闭环这两个能力上持续发力。

他谈到，小鹏汽车希望到2022年底，会有1.2亿公里高速NGP的累计数据，有3500万公里的城市NGP里程，还有90%VPA泊车的城市覆盖率，“这些都是我们保持在下半场领先的基础”。

为了更快速的积累收据、探索场景，小鹏汽车计划在2022年下半年，开启自动驾驶运营业务。小鹏汽车做运营的底层逻辑是跑数据和场景，以此来打磨技术，待到技术成熟时，再用来赋能运营企业。

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