ZC_Robot机器人技术

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  • 漂浮基座任务优先级运动规划

    空间机器的连续路径规划主要涉及到基座姿态、机械臂末端位置或者姿态的规划,在此过程中,位置可以通过三维矢量唯一表示,因此对于机械臂末端位置的规划主要是针对三维向量...

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  • 机器人加速度级别任务优先级逆向运动学

    上述主要包含主任务和零空间任务。一般适用于七自由度机械臂的控制,更多的优先级任务分解会导致较大的计算量,对机械臂的控制系统要求也更高。对笛卡尔任务进行任务分层,...

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  • 漂浮基座机械臂多目标优化下的运动控制算法

    空间机器人利用机械臂与基座的动力学耦合主动保持或者调整基座姿态。此阶段的运动规划任务包括基座姿态保持/调整、末端姿态调整、末端位置保持优化任务以及约束任务。本文...

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  • 漂浮基座机器人运动规划

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  • 机器人的未来——深空探测

    机器人的发展目前进入井喷的阶段,且机器人的定义也不尽相同,某种程度上存在一定的争议。

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  • Robot-走近机器人动力学建模与仿真

    云机器人就是云计算与机器人学的结合。而机器人则是云机器人的主要终端,云可以为机器人提供数据监控以及分析服务,同时也可从远端遥操作机器人的动作。腾讯云社区为大家了...

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    机器人Linux云联网
  • Robot-机器人零空间问题solution

    经常在一些大牛的算法中会看到“零空间”的概念,零空间是不是与动漫中的“异次元空间”类似尼,答案是显然不是。机器人的零空间是表示笛卡尔空间与关节空间关联过程中衍生...

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  • Robot-adams机器人动力学仿真

    机器人的动力学仿真软件有很多,在之前的文章中【Robot-走近机器人动力学建模与仿真】也有详细的分类介绍,在众多的机器人仿真软件中,Adams 是科学研究中关于...

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    机器人高性能计算
  • 四步重新认识冗余机器人的控制器设计

    冗余机器人是一个相对的概念,并不是一个机器人自由度越多就是冗余机器人。当机器人执行任务的维度小于机器人本身的自由度时,可以认为机器人是冗余的。即有更多任务完成选...

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  • 深度解读协作机械臂硬件系统

    机械臂是典型的多体系统,在众多机器人系统中之所以能脱颖而出主要是由于其灵活通用能力,以及其在多体控制领域的典型性。机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛,因为各...

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  • 机械臂硬件平台发展解析

    机械臂的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展,机械臂可以替代人类完成太空任务。加拿大臂属于大型工作臂,在构型和功能设计上主要是以任务为导向。但是...

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  • 机器人模块化关节:电机空间矢量控制SVPWM技术

    交流永磁同步电动机由定子、转子及位置传感器构成。定子为三相对称正弦绕组结构,转子贴有多对磁性体,多对磁极导致了电机的电角度与机械角度的倍数关系,位置传感器一般为...

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  • 3D矢量和6D矢量机器人建模的对比

    基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出,并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.

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  • 机器人位置控制技术基础

    机械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时,其主要进行位置和姿态的控制,根据任务轨迹的不同,其包括点到点的控制以及轨迹跟...

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  • 机器人软件中间层 yarp-Yet Another Robot Platforms

    机器人系统复杂性的增加要求增加了相应控制软件的复杂性。尽管临时解决方案很容易实现,但重要的是考虑可扩展性,灵活性和可移植性开发的软件。 使用相同软件的可能性控制...

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  • Adams机器人仿真教程

    本文主要介绍adams仿真过程中遇到的各种问题。由于adams是一款优秀的动力学仿真软件,其在机器人方面的应用,本文主要基于视频教学的方式给出具体的操作步骤。

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  • 七自由度冗余机械臂扩展任务逆运动学:扩展雅可比法

    机械臂的运动学研究机械臂关节空间和任务空间的映射关系, 分为正运动学和逆运动学。 其中, 在关节空间已知的条件下求解任务空间的位置和姿态称为正动学问题; 相反,...

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  • 机械臂模块化关节电机位置/速度传感器汇总

    无刷直流电机是目前最具发展前景的机电一体化电机。其也是随着半导体电子发展而出现的,也是机器人技术发展的关键零部件。

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  • 单足跳跃机器人:直线型腿部

    单足机器人是作者科研生涯中的第一个机器人作品,虽然已经过去了接近10年,但是对于单足机器人的技术点仍然历历在目。在这里给大家分享下自己对单足机器人技术点的认识。

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  • 单足跳跃机器人:多关节型腿部

    受动物和人类运动敏捷性的启发,研究和开发腿式机器人的研究人员数量在过去的几十年中,它一直在快速增长。与多腿机器人相比,单腿机器人只有一种类型的运动步态,即跳跃代...

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