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社区首页 >专栏 >实时车道检测--A Novel Vision-Based Framework for Real-Time Lane Detection

实时车道检测--A Novel Vision-Based Framework for Real-Time Lane Detection

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用户1148525
发布2019-05-27 15:22:23
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发布2019-05-27 15:22:23
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文章被收录于专栏:机器学习、深度学习

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://cloud.tencent.com/developer/article/1436620

A Novel Vision-Based Framework for Real-Time Lane Detection and Tracking

SAE Technical Paper 2019-01-0690, 2019

本文提出将传统方法和 CNN结合起来实现实时车道检测

基于传统算法的车道检测方法依赖于strict assumptions ,只能在有限的场景中可以正常工作,速度快

基于CNN网络的车道检测不需要手工设计特征,只要提供足够的样本就可以完成车道检测,没有很强的假设,但是速度慢。

这里我们将两者的优势结合起来,一个 branch 是基于传统方法的,一个 branch 是基于CNN网络的,两者通过一个 coordinating unit 结合起来,最后使用 Kalman filter based tracking unit 完成车道跟踪

Feature-Based Lane Detection:

1)Median Filtering 中值滤波取出噪声

2)Canny Edge Detection

3)Feature Extraction 特征提取,使用 Progressive Probabilistic Hough Transform (PPHT) votes out the correct lane lines

简要说一下这个 Progressive Probabilistic Hough Transform (PPHT):如果某一条直线上的点已经达到一定的阈值,那么将这条直线上的所有的边缘点全部提取出来,归入到这条直线中去。

4)Lane Fitting,这里使用了 linear model and least square 来拟合车道线

Deep Learning Based Lane Detection

这里采用类似 U-Net 的网络结构

CNN网络输出背景+4个车道的每个像素类别信息

Lane Fitting for Lane Segments 对于 CNN网络的输出,我们使用 random sample consensus (RANSAC) 拟合车道线

Coordinating Unit and Kalman Filter

Coordinating unit 的作用:balance the ratio variance between the feature-based detection branch and deep learning based lane detection branch

使用传统方法检测5次后直接使用 CNN网络的检测结果,如果传统检测方法失败,使用 CNN网络检测结果

Kalman Filter:可以提升车道检测稳定性

The Kalman filter can improve lane detection performance, especially in the conditions of various illumination, worn lane lines or strong disturbance.

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原始发表:2019年05月05日,如有侵权请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除

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