【无人飞行器】开源 | 训练SAC算法的新框架，实现四旋翼飞行器进入目标任务中的低水平控制！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2010.02293v1.pdf

代码： 公众号回复：09090105929

来源： Unicamp

论文名称：Using Soft Actor-Critic for Low-Level UAV Control

原文作者：Gabriel M. Barros

内容提要

从器官运送到远程位置，到无线网络覆盖，无人机UAVs或无人驾驶飞机，最近已经应用于几个民用应用领域。虽然有许多不同的控制方法被提出，然而，这些平台本质上是不稳定的系统。这些算法一般基于经典和现代控制，要求了解机器人的动力学知识。最近，无模型强化学习已经成功地用于控制无人驾驶飞机，无论任何先验知识的机器人模型。在这项工作中，我们提出了一个框架来训练SAC算法，以实现四旋翼飞行器在进入目标任务中的低水平控制。所有实验均在模拟条件下进行。通过实验，我们证明了SAC不仅可以学习一个稳健的策略，而且可以应对未知的情况。

主要框架及实验结果

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