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python中对复数取绝对计算之间距离

参考链接: Python中复数1(简介) 在二维平面会涉及到两个变量x, y,并且有的时候需要计算两个二维坐标之间距离,这个时候将二维坐标转化为复数的话那么就可以使用python中abs绝对函数对复数取绝对计算两个之间距离或者是计算复数模...,当我们将两个复数对应坐标相减然后对其使用abs绝对函数那么得到就是两之间距离,对一个复数取绝对值得到就是复数模长  if __name__ == '__main__':     points...= [[1, 0], [0, 1], [2, 1], [1, 2]]     for i in points:         print(i)     # 使用python中解包将每个转换为复数表现形式...    points = [complex(*z) for z in points]     for i in range(len(points)):         # 计算每个复数模长        ...points[i] = abs(points[i])     print(points)     # 比如计算(0, 1) (1, 2)两之间距离     point1 = complex(0, 1

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《移动互联网技术》第三章 无线定位技术:掌握位置服务和室内定位基本概念和工作原理

如果把两台GPS放在相距不远两个上,让这两个GPS同时接收信号,那么它们误差因素几乎相同,其中一台(放在已知上)得到一个误差值,通过这个来消除另外一个接收机误差值,就能得到相对准确定位信息...一旦GPS定位成功,在GPS接收芯片中,保留最后一次定位经纬度,以及定位位置上空卫星数量和轨迹等信息作为短效星历,一般保存超过4个小时。...三角质心法 由于噪声和障碍物对电磁波信号干扰,以及受测量误差影响,一般接收机接收到信号强度小于预计信号强度,这就使得在圆周模型中,三个圆不可能相交于一。...DV-HOP算法包括四个步骤: a) 通过距离矢量路由法获取未知节点与信标节点之间最小跳数; b) 计算每一跳平均距离; c) 以每跳平均距离最小跳数乘积作为未知节点与信标节点估算距离; d...第二,跳数和平均跳距计算太单一,而且毎跳距离不同,用跳数直接乘以平均跳距來计算参考节点与未知节点距离偏离实际距离,造成节点定位出现较大误差。

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基于单目和低成本GPS车道定位方法

图1.给出了所提出方法框架 主要内容 在这项工作中,作者提出了一种使用地图匹配技术获得高精度车道级定位方法。...图1给出了所提出方法框架,提出方法有三个输入:相机、GPS和参考地图,构成轨迹GPS如下所示: 其中px和py分别表示经度和纬度坐标,w是当前GPS时间戳,参考地图位置r可以定义如下: 其中...,因此,其时间戳rw可以定义如下: 其中k是参考点在局部地图中位置编号,使用简单最近点算法计算并比较这些与当前本地GPS位置之间距离,然后使用滑动窗口技术,如图2所示 图2.使用滑动窗口地图匹配过程图示...搜索从当前GPS获取位置与参考地图中车辆通过位置之间最近临近(CP),使用欧几里得距离计算距离最小距离则被选择为车辆最合适位置,对应窗口最近由以下关系确定: 同时,相机提供要由车道分割算法处理图像序列...表1.使用提出方法获得GPS定位和估计位置之间性能比较 这也表明,大多数情况下,车辆沿着中间车道行驶,比较结果也可参见图8,很明显,提出方法比仅使用GPS准确地进行车辆定位。

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ICRA 2021| 具有在线校准功能高效多传感器辅助惯性导航系统

由于传感器异步性,GPS 测量时间与clones时间不完全匹配,因此我们使用两个边界 IMU 位姿线性插 [32] 来计算 GPS 测量时间 IMU 位姿。 E....与相机测量不同,找到不同扫描之间对应非常具有挑战性,因为这些通常代表相同物理位置。...请注意,有更稳健方法来用更高计算成本来解决这个问题,比如特征分解。然而,计算速度是至关重要,因此我们选择使用所提出方法,因为解决方案可以立即从(15)中计算出来。...残差(23)第一个原始物理意义是平面法线平行性,第二行是点到平面的距离。...由于平面具有 3DOF,而 pp 使用 6DOF 向量 (p,n) 来表示这样平面,这种过度参数化可能显着增加计算负担和数值不稳定性。

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LBS定位技术「建议收藏」

一、基于三角关系定位方法 该技术基本原理很简单,可以抽象成如下问题:已知A、B、C三个坐标,以及该三至D距离(分别是d0,d1,d2),求D坐标。...,使用最小二乘法进行求解。...GPS接收机在首次搜索到卫星时,一般会将搜索到卫星信号频率等信息进行保存,称之为“星历”。当GPS连续使用时候,此时星历一般不会变化,因此无需进行搜星操作,速度大大提高。...b)初始位置不准确 前面讲过,GPS接收机计算时一般使用是牛顿迭代法,该法需要给定初始位置,初始位置越精确,迭代收敛越快!...(包括卫星信号多普勒频偏,初始位置),并返回给手机; c)手机根据从AGPS服务器得到卫星信号多普勒频移信息,只需要对很少几个频率或频率区间进行搜索,搜星速度大大加快;此外由于基站也给出了初始位置

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Road-SLAM:基于道路标线车道级精度SLAM

B 道路标线分割 给出云,然后对道路标线两个方面进行分割,首先,并非所有道路标记对姿势估计都有意义,例如,中心车道无法捕捉沿线运动,因此仅限于估计全六自由度(DOF)变换,人行横道具有丰富特征...,以便预先检测和分类车道,然后,对排除车道和大线段使用相对较大半径执行后续分割,因此,按一定距离分隔段(如数字或人行横道)组合为一个段,这些段也放在在候选组中进行分类。...我们通过形状函数集合(ESF)提取特征,ESF是形状函数640元组直方图,由三个参数定义:两个随机选择之间距离、三个之间面积以及三个随机选择之间角度。...匹配过程使用广义迭代最近(ICP)算法在候选对象中选择匹配成本最小子地图,如果ICP匹配成功,则使用ICP结果计算两个子地图之间车辆相对位置,计算相对姿势作为约束信息传递给增量平滑和建图(iSAM...图10显示了通过SLAM和RTK-GPS数据计算路径比较计算误差 图10:所提出方法精度分析,蓝线是算法最终结果路径,彩色是固定RTK-GPS数据,SLAM和RTK-GPS之间误差值按幅度进行颜色编码

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实时自动驾驶车辆定位技术概述

Liu等人[15]提出了一种基于与其他车辆共享GPS距离测量值加权最小二乘-双差法来计算车辆间距离。他们使用分布式位置估计算法来融合共享数据,实现了约4米定位精度。...该解决方案减少了随机噪声影响,并提高了计算车辆间距离准确性。参考文献[97]提出使用贝叶斯方法来融合来自其他车辆目标车辆GPS位置和车辆间距离GPS位置信息,以进行车辆定位。...然而,不断增加车辆可能导致较高系统计算开销,但精度没有太大提高。用于在节点之间创建层次结构高效集群架构可以在具有长距离VANET下提供准确V2V通信服务。...对于标准化,本文所示相对峰值FLOPS性能最小作为基线,其LAOC等效转换系数确定为 。CPU系列之间LAOC等效转换系数通过使用,如表III所示。...对于归一化,论文将本文中给出最小FLOPS峰值性能定义为基线,其LAOC等效转换因子为 。

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定位系统那些事儿

2、四颗卫星到GPS接收器距离:通过纪录卫星信号传播到用户所经历时间(GPS接收器时间戳-GPS卫星发出信号时时间戳),再将其乘以无线电波速度(即光速)得到(由于大气层电离层干扰,这一距离并不是用户与卫星之间真实距离...由于无线电波速度也会受到空中电离层影响,GPS卫星广播自己位置也可能会有误差,GPS接收器使用时钟与卫星星载时钟不可能总是同步,所以除了用户三维坐标x、y、z外,还要引进一颗卫星与GPS接收器之间时间差作为计算参数...②定位阶段:通过三角形算法计算待测位置,即分别以已知位置三个WIFI接入为圆心,以其各自到待测距离为半径为范围,所得三个圆形范围交点即为待测位置。...②定位阶段:给定数据库后,依据一定匹配算法将待测上接收AP RSS与数据库中已有数据进行比较,计算位置估计。常用匹配算法有最近邻法(NN)、KNN、神经网络等。...相比三角测量基于信号传输模型来估算无线终端与WIFI接入相对距离,指纹识别具有更高准确度,因为它使用是真实采集信号信息而不是根据经验公式来推算。

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4DRadarSLAM: 基于位姿图优化大规模环境下4D成像雷达SLAM系统

在后端位姿图中考虑了里程计、回环闭合和GPS。 我们进行了广泛实验,使用了两种类型平台和五个数据集,展示了其准确性、稳健性和实时性能。...根据毫米波雷达手册,测距不确定性由σr = 0.00215r给出,其中r和σr分别是测得距离和其不确定性。...第k和第k+1个关键帧之间扫描匹配结果被添加到姿势图中,作为SE(3)二元边。边协方差是基于两个关键帧拟合分数来计算。...我们根据帧之间行驶距离自适应调整搜索半径,一旦找到一个回环,如果候选回环靠近,搜索半径将相应减小; iii) 强制设置2米高度差阈值,基于气压计提供高度信息; iv) 确保回环帧具有相似的偏航角...iii) 准确回环闭合显著提高了准确性,而在后端中,GICP和APDGICP之间差异变得较小。因此,正确回环闭合和后端优化对性能贡献很大。

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『 天池竞赛』商场中精确定位用户所在商铺思路总结

1 赛题 本赛题目标为在商场内精确定位用户当前所在商铺。给出信息包括wifi信号强度、GPS、基站定位、历史交易,来确定测试集交易发生店铺。...而构造候选如果没做好,后面预测就没有意义,所以构造候选使用了覆盖率指标,在此基础上,最后使用准确率为最终指标,以便分步调优。...距离店铺经纬度距离。 用户、商店特征 商店交易次数。 商店交易次数/商场次数 = 在商场占比。 分小时,商店在记录所在小时段交易量(均值最大最小),占比。 分周末,商店在周末和非周末交易量特征。...模型融合 前期使用了blending融合方法,将训练集分为两部分,然后第一部分用于训练基模型,及基模型概率作为第二部分特征,来训练第二部分,然后预测测试集。微笑提升,但是特别消耗计算量。...感想 此次队友给力(出门向右 、东风西风读书屋 、wakup ),主要负责线下,我负责线上赛,复赛我们没有使用多分类构建特征(主要是考虑计算资源不够),是一个大失误,据说提升2个左右,有点遗憾,最终

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采用毫秒级标准数字时钟检定区间测速系统

1、区间测速及其工作原理 区间测速是利用“速度=距离/时间”公式,计算出车辆在该区间内平均车速。具体是指在公路某一恒定限速路段两端设置自动抓拍系统,记录车辆通过两端时间。...控制中心比对两识别结果,计算同一车辆由A点到B时间,用已知行程除以时间即可获得车辆平均行驶速度。 为达到满意效果,抓拍系统应具有很高车辆捕获率和识别正确率。...2、区间测速系统时钟准确性需求分析 区间测速系统时间准确度是决定区间测速系统测速准确关键因素之一,区间测速系统时间准确度控制在某种程度上决定了区间测速系统使用效果。...当检测车通过道路交通区间测速监测系统起点和终点时,取证系统自动拍摄检测车,并给出该车当前时刻。 同时外挂显示屏上检测车自身标准速度、里程和时钟也一并被拍摄。...安装好后检测车在驶入和驶出测试路段时监控系分别抓拍那一刻时间信息,抓拍到ms级别。两个时间相减就是其时间差,根据速度=时间/距离方法即可计算出该车辆车速。

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采用毫秒级标准数字时钟检定区间测速系统

1、区间测速及其工作原理 区间测速是利用“速度=距离/时间”公式,计算出车辆在该区间内平均车速。具体是指在公路某一恒定限速路段两端设置自动抓拍系统,记录车辆通过两端时间。...控制中心比对两识别结果,计算同一车辆由A点到B时间,用已知行程除以时间即可获得车辆平均行驶速度。 为达到满意效果,抓拍系统应具有很高车辆捕获率和识别正确率。...2、区间测速系统时钟准确性需求分析 区间测速系统时间准确度是决定区间测速系统测速准确关键因素之一,区间测速系统时间准确度控制在某种程度上决定了区间测速系统使用效果。...当检测车通过道路交通区间测速监测系统起点和终点时,取证系统自动拍摄检测车,并给出该车当前时刻。 同时外挂显示屏上检测车自身标准速度、里程和时钟也一并被拍摄。...安装好后检测车在驶入和驶出测试路段时监控系分别抓拍那一刻时间信息,抓拍到ms级别。两个时间相减就是其时间差,根据速度=时间/距离方法即可计算出该车辆车速。

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采用毫秒级标准数字时钟检定区间测速系统

1、区间测速及其工作原理 区间测速是利用“速度=距离/时间”公式,计算出车辆在该区间内平均车速。具体是指在公路某一恒定限速路段两端设置自动抓拍系统,记录车辆通过两端时间。...控制中心比对两识别结果,计算同一车辆由A点到B时间,用已知行程除以时间即可获得车辆平均行驶速度。 为达到满意效果,抓拍系统应具有很高车辆捕获率和识别正确率。...2、区间测速系统时钟准确性需求分析 区间测速系统时间准确度是决定区间测速系统测速准确关键因素之一,区间测速系统时间准确度控制在某种程度上决定了区间测速系统使用效果。...当检测车通过道路交通区间测速监测系统起点和终点时,取证系统自动拍摄检测车,并给出该车当前时刻。 同时外挂显示屏上检测车自身标准速度、里程和时钟也一并被拍摄。...安装好后检测车在驶入和驶出测试路段时监控系分别抓拍那一刻时间信息,抓拍到ms级别。两个时间相减就是其时间差,根据速度=时间/距离方法即可计算出该车辆车速。

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轻量级实时三维激光雷达SLAM,面向大规模城市环境自动驾驶

小于阈值 时,选择该作为种子集 。种子作为初始平面的优先点,用来加速平面拟合。种子集被拟合到初始平面中。计算每个与初始平面之间交叉投影距离。...法线 垂直于平面,表示方差最小方向。参数 可以通过将方程(1)中 替换为 来求解。通过计算每个与初始平面之间垂直距离,与阈值 进行比较来判断其是否属于下一平面。...环数计算如下: N_j其中[⋅]是取整符号, 是不同环之间径向间隙距离, 是每个非地面点云 深度信息,由 计算。当间隔太大时,特征分布稀疏,这影响了里程计准确性。...p_i(x_i,y_i,z_i)LOAM[8]提出了一种特征提取方法,以计算同一波束上几个相邻局部平滑度。但是,由于平滑度相等,在几何退化情况下可能失败。...使用KITTI提供里程计指标测试里程计准确性。计算不同长度平移和旋转误差,具体而言,每100m至800m计算一次。

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4DRadarSLAM:基于位姿图优化大规模环境4D成像雷达SLAM系统

我们提出了一种名为 "自适应概率分布-GICP(APDGICP)"新算法,它考虑了 GICP 中每个空间概率分布。根据雷达手册,测距不确定性由 给出,其中 和 分别为测距及其不确定性。...其中, 和 是与相应测量相关协方差矩阵, 是它们之间距离。 在我们提出APDGICP中,我们将其推导为公式 (2)。...第 个关键帧和第 个关键帧之间扫描匹配结果以 条二形式添加到姿态图中。边协方差(表示为 )是根据两个关键帧云适配得分计算得出。...我们选择强度扫描上下文[15]而不是扫描上下文[34],因为雷达高度信息由于传感器限制和多次反射回波而存在噪声。使用最大高度作为上下文准确。...当一个循环被识别时,后续循环搜索半径将减小,候选循环数量也相应减少,从而减少了计算量。iii )后端耗时超过2.2 s。

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自动驾驶系统传感器标定方法

这里重点是,讨论不同传感器之间外参标定,特别是激光雷达和摄像头之间标定。另外在自动驾驶研发中,GPS/IMU和摄像头或者激光雷达标定,雷达和摄像头之间标定也是常见。...不同传感器之间标定最大问题是如何衡量最佳,因为获取数据类型不一样: 1. 摄像头是RGB图像像素阵列; 2. 激光雷达是3-D距离信息(有可能带反射灰度); 3....GPS-IMU给是车身位置姿态信息; 4. 雷达是2-D反射图。 这样的话,实现标定误差最小目标函数因为不同传感器配对而不同。...这个方法无法在室外自然环境中使用,因为云投影图像很难确定。...斯坦福方法是在线修正标定“漂移”,如下图所示:精确标定应该使图中绿色(深度连续)和红色边缘(通过逆距离变换 IDT,即inverse distance transform)匹配。

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乐高测距传感器思考

常用测距传感器有声波传感器和红外线传感器,各有千秋。一般建议:长距离情况,使用声波传感器。但是其两者工作原理是一致。下面我们就来看一看,这个传感器是如何完成测距,里面所包含数学知识。...当我们估计小车位置时,有两个参考:系统方程给出预测,观测方程给出观测。现在问题来了,我们究竟相信哪个呢?” ? “你肯定知道,估计取观测和预测拟合出一个数。...一些定位应用也是根据发送与接收时间来计算,下面简单介绍一下。 GPS GPS是英文Global Positioning System(全球定位系统)简称。...摆线 思考2:GPS和OTDOA分别依托与卫星和手机基站,这是精确同步系统。也就是说一个网络内,所有的卫星/基站时间节拍都是完全一样,这是根据时间差计算距离基础。...这种同步代价也是很高,在wifi系统中无法做到,所以室内用wifi定位就无法利用时间差。但是也可以用3个wifi接入对一个终端进行定位,其原理是什么呢?理论精度如何?你如何提高精度?

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【无人驾驶技术系列】光学雷达(LiDAR)在无人驾驶技术中应用

与传统雷达使用无线电波相比较,LiDAR使用激光射线,商用LiDAR使用激光射线波长一般在600nm到1000nm之间,远远低于传统雷达所使用波长。...全局估计就是利用当前时刻云和上面提到过高清地图做匹配,可以得到当前车相对地图上某一位置可能性。在实际中一般两种定位方法结合使用。...右侧第二项表示对当前位置预测概率分布,这里可以简单GPS给出位置信息作为预测。通过计算P1、P2和P3这三个后验概率,就可以估算出无人车在哪一个位置可能性最高。...图3 基于定位 障碍物检测 众所周知,在机器视觉中一个比较难解决问题就是判断物体远近,基于单一摄像头所抓取2D图像无法得到准确距离信息。...例如,之前所说LiDAR给出原始数据只是反射物体距离信息,需要对所有产生进行几何变换,将其转化为位置坐标,这其中至少涉及4次浮点运算和3次三角函数运算,而且云在后期处理中还有大量坐标系转换等更复杂运算

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【自动驾驶专题】| Apollo自动驾驶 |定位技术

其实,我们可以利用卫星,通过计算我们与卫星之间距离来实现定位,这就是GPS工作原理。...它首先测量信号传输时间,通过将这个传输时间乘以光速来计算卫星距离。由于光速非常之大,即使少量时间误偏差也造成巨大误差。因此,每颗卫星都配备了高精度原子钟。 ?...我们把没对之间距离误差相加,然后计算平均距离误差,再通过旋转和平移来最大限度降低这一平均距离误差。一旦最大限度降低了点云之间误差,就可以在传感器扫描和地图之间找到匹配。...在每个位置,计算扫描与高精度地图上对应点之间误差或距离。然后对误差平方求和,和越小,扫描结果与地图匹配越好。 下图中,红色表示匹配较好,蓝色则匹配较差。 ?...Apollo定位策略 百度Apollo使用基于GPS、IMU和LiDAR多传感器融合定位系统,利用了不同传感器互补优势,提高了定位稳定性和准确性。

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Apollo自动驾驶之定位

image.png 定位 大多数时候,使用GPS来进行定位,但是GPS对于无人车来说还不够精确。 image.png 因此必须找到另一种方法来更准确地确定车辆在地图上位置。...假如给予一辆汽车初始速度,并给予加速度和驾驶时间,就可以使用加速度、初始速度、初始位置来计算汽车在任何时间车速和位置。...对于第一次扫描中每个,需要找到另一次扫描中最接近匹配。最终会收到许多匹配对, 把每个距离误差相加,然后计算平均距离误差。假设我们对两次云扫描进行匹配。...我们目标是通过云旋转和平移来最大限度地降低这一平均距离误差,就可以在传感器扫描和地图之间找到匹配,将通过传感器扫描到车辆位置转换为全球地图上位置并计算出在地图上精确位置。...Apollo定位 Apollo使用基于GPS、IMU、激光雷达多传感器融合定位系统,这种方法利用了不同传感器互补优势,也提高了稳定性和准确性。

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