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    RTOS 是如何进行任务划分的?

    在嵌入式开发中,面对的都是单个 CPU 的情况,而在这个开发过程中,我们会涉及到裸机开发或者是跑操作系统的开发,在裸机开发的过程中,整个系统是以模块的角度来看的,也就是系统在运行完了这个模块之后,再去运行另外一个模块。但是在有操作系统的情况下,我们是把系统处理的一件一件事情以任务的角度来进行划分的,这任务与任务之间是并发执行的。每个任务的运行看起来是独立的,从宏观的角度看是多个任务同时在占据着 CPU 的执行,就像是多 CPU 一样,在真正的多 CPU 系统中,每个 CPU 都有一套自己的寄存器,而为了实现这样一种多 CPU 运行的机制,那么操作系统就为每个任务用一块专用的存储空间构建了一个“虚拟 CPU”,用来保存 CPU 内存各个寄存器的信息,这块专用的存储器空间就是“任务堆栈”,有多少个任务就会有多少个任务堆栈。

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    Linux实时补丁即将合并进Linux 5.3

    所谓实时,就是一个特定任务的执行时间必须是确定的,可预测的,并且在任何情况下都能保证任务的时限(最大执行时间限制)。实时又分软实时和硬实时,所谓软实时,就是对任务执行时限的要求不那么严苛,即使在一些情况下不能满足时限要求,也不会对系统本身产生致命影响,例如,媒体播放系统就是软实时的,它需要系统能够在1秒钟播放24帧,但是即使在一些严重负载的情况下不能在1秒钟内处理24帧,也是可以接受的。所谓硬实时,就是对任务的执行时限的要求非常严格,无论在什么情况下,任务的执行实现必须得到绝对保证,否则将产生灾难性后果,例如,飞行器自动驾驶和导航系统就是硬实时的,它必须要求系统能在限定的时限内完成特定的任务,否则将导致重大事故,如碰撞或爆炸等。

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