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应用在关节型机器人上的减速器介绍

作为工业机器人核心零部件的精密减速器,与通用减速器相比,机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类:RV减速器和谐波减速器。

RV减速器同时咬合齿轮数较多,所以具备小型轻量化的同时,也具有高刚性耐过载的特点,另外由于无间隙、旋转振动、惯性小,所以具有良好的加速性能,可实现平稳运转并获取正确的位置精度。

相比谐波减速机,RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度、寿命和可靠性高。其缺点是重量重,外形尺寸较大。

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴,谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括:刚轮、柔轮、和谐波发生器三者,缺一不可。其中,谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。

谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型,刚性轴承包含四种系列,CSG(CSF)系列、SHG(SHF)系列、CSD系列、SHD系列,其命名方式采用减速器的命名;柔性轴承的命名为HYR。

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