钣金折弯机器人前景如何？

     近几年，工业机器人在国内的应用案例迅速增加，主要集中在焊接、喷涂、搬运等领域，在折弯方面的应用还不多。而工件折弯是一种应用广泛又有一定危险性的工作，因此机器人折弯的市场前景是非常乐观的，国外已有很多成功经验。目前欧美市场钣金加工车间40%～50%的折弯机上配置机器人自动折弯系统，而中国目前折弯自动化才刚刚起步。未来10年内，折弯机器人在国内需求将呈直线上升趋势。

钣金折弯机器人

折弯加工单元工作主要分为上料、取料、对中、翻面、折弯、堆垛六个过程。

上料：人工将需要加工的板料整垛放置到上料台上，上料台上安装板料检测开关，避免板料全部加工完后，机器人抓取托盘。

取料：机器人运行到上料台位置，通过抓手上安装的超声波传感器检测板材的高度，根据检测数据，自动运行到合适的位置进行板料的抓取，板料抓取后，通过测厚装置进行板料厚度的测量，避免出现一次抓取多张的板料，造成加工故障，测厚通过后，准备对中。

对中：机器人运行到定位台位置，将板料放置于定位台上进行精准定位，定位完成后再次抓取板料，准备折弯。

翻面：根据工艺需求判断是否需要使用翻面架，如果需要，则将机器人运行到翻面架位置，将板料放置到翻面架上，机器人松开板料、避让，待翻面完成后进行板料抓取。

折弯：机器人运行到折弯机位置，将板料放平到折弯机下模上，通过折弯机后挡指传感器进行精准定位，定位完成后，机器人发送折弯信号给折弯机，并协同折弯机完成折弯动作，判断是否需要再次折弯，来决定是否进行连续折弯。折弯是重点环节，折弯的技术难点在于机器人与折弯机的配合动作，即折弯跟随。机器人夹取或者托扶板料折弯时，板材变形、机器人需要根据特定的轨迹算法跟随板料做圆弧动作，并与板材始终保持相对固定的位置。

码垛：机器人运行到下料台位置，因工件成形的区别，存在多种码垛工艺动作，如常规矩阵码垛、单双层交叉码垛、正反相扣码垛等。

6轴或7轴机器人配6+1或(7+1、8+1)轴数控折弯机。对金属板料进行全自动折弯机，配有对中台和翻面托架等附件，满足自动折弯的需求。优点：节约人工、无安全隐患、适合长时间连续运转、工件精度一致性好。

目前市场上不管是通用的标准六轴机器人，还是机器人臂展或形体上针对折弯工艺优化的折弯专用机器人，都需要折弯跟随算法支撑，不跟随折弯的情况少之又少。没有好的跟随效果，夹具或者吸盘抓手会因为较差的跟随轨迹，拉扯工件，形成板材皱纹，影响成形质量。建立准确的机器人折弯跟随运动模型，有助于建立良好的跟随轨迹算法，从而获得优异的跟随效果。