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扭矩的本质是一个力让物体绕着某个轴转动的能力,其计算公式非常简单,是物理学的核心概念:
J1 惯量随 θ2 变化 3–5 倍,控制器需要实时调整增益。步进开环控制无法适应惯量变化,容易丢步或振荡。
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TA 很懒,什么都没有留下╮(╯_╰)╭