问从陀螺仪数据求出旋转角度

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请参阅MEMS陀螺仪转角的推导，其中包括示例代码段。你也可以看看雅虎的一般公式！答案：如何用速率陀螺仪确定旋转角度？

雅虎回帖内容：

比率乘以时间等于距离。如果你以每小时50英里的速度旅行，你在1/2小时内走了多远。(25英里) 同样的问题。如果你以10度/秒的速度移动3秒，你应该总共移动30度。当然，这假设你在整个三秒钟的时间里保持一个统一的利率。现在假设你测量了30个读数在1/10秒的间隔，每一个读数指示相同的10德克/秒的速率。答案是同样的30度 这两种方法的不同之处在于能够在较短的时间内检测出速率的变化。投票速度越快，总体读数就越准确。 比率读数也应该有正负值。举个例子，左移负值，右移它的正方向。然后，你会把所有的读数加起来，得出一个与实际的整体角度非常接近的净结果，从初始位置移动。 这种方法的问题是，错误会随着时间的推移而增加，除非它们被周期性地对已知的点或基准进行归零。轮询率信息以更快的速度将错误累积到最小，即在单元经历了较大的速率变化之前捕获速率信息。然而，变化仍然发生，最终累积到一个点，计算的角度是错误的。这就是为什么这个角度被周期性地与一个已知的参考点进行比较，并在这样的总误差增长到足以成为问题之前对它进行零点化。