问定位处理的iPhone三角法

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我正在尝试编写一个增强现实应用程序。我正在使用指南针，陀螺仪和GPS坐标来创建覆盖。一切都很好，除了当用户离开肖像模式。应该是一个我无法解决的简单的三角问题。

为了确定坐标是否在视场中，我使用在程序开始时计算的iPhone中心点的方位和倾角值。方位被定义为当手机朝上时左右移动，当手机朝上时倾斜是上下移动。然后，我用陀螺仪和指南针数据更新这个值。因此，如果我正确地更新了中心点的倾角和方位角，那么一切都应该正常工作。

问题是，当iPhone旋转时，它对方位和倾角的定义相对于电话来说是一样的。因此，倾向仍然被定义为直到手机的顶部，即使手机是横向的。

我试着做这样的事：

self.centerPoint.azimuth = (degToRad(angleX)*cosZ) + (degToRad(angleY)*sinZ);
self.centerPoint.inclination = (degToRad(angleY)*cosZ) + (degToRad(angleX)*sinZ);

当degToRad(x)从度转换为弧度时，cosZ和sinZ分别是陀螺仪z角的cos和sin，angleX和angleY是陀螺仪的x和y角。陀螺仪的X角测量上下角度，Y角测量左-右，Z角测量手机从纵向到横向的旋转。

似乎不起作用。当我把手机旋转到侧面时，倾斜度会急剧上升。有谁能帮上忙吗？

我应该补充的是，通常情况下，当只考虑纵向方向时，我使用的是:方位= degToRad(angleX)和倾角= degToRad(angleY)。这适用于肖像定位。我只需把它乘以一些因素，就可以解释不同的角度了。