乐高机器人学习之旅-第6期

乐高EV3机器人使用了图形化编程语言，比较适合没有程序基础的孩子学习机器人搭建和编程。

之后我会陆续分享一些在教授孩子们学习编程以及在机器人作品制作中的经验。

本期主题--双电机控制

机器人的控制很多时候会同时用到两个电机，利用移动转向和移动槽模块可以很方便地实现两个大型电机的同步控制。

移动转向

乐高机器人

大型电机控制

移动转向模块通过转向和功率参数来同时控制两个EV3大型电机。

移动转向模块参数

转向参数的设置

1

安装方式

移动转向模块一般应用于具有两个大型电机的机器人车辆，大型电机分别安装在左右两侧。通过模块可以使机器人向前、向后驱动、转弯或停止。通过调整转向参数以使机器人直行、弧形驱动或急转弯。

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编程模块参数

移动转向的编程模块也需要对电机端口、功率等参数进行设置。

电机端口

电机模式

转向参数

转向参数可以同时控制左右两个电机的输出功率从而使机器人可以转向行驶，需要注意的是转向参数并不代表车辆实际的转弯角度。

功率和其他参数

移动转向的其他电机参数和第5期教学内容的单电机模块相同。

移动转向模块的应用

机器人移动控制

1

差速移动

通过控制车辆左右两边的驱动轮的不同速度来使车辆转向的方式被称为差速转向，一般被用于履带式的车辆，如坦克等。轮式和履带式机器人常用这种差速转向做为其移动方式。

2

移动转向的应用

移动转向模块可以直接用于差速转向的EV3机器人作品的底盘控制。

当转向参数为0，机器人会直线前进或者后退。功率值会影响行驶速度。

当转向参数小于0，机器人会左转；大于0，机器人会右转。功率值会影响机器人的转弯半径。

移动槽

乐高机器人

大型电机控制

移动槽模块通过设置两个电机的功率来同时控制两个EV3大型电机。

移动槽模块参数

电机功率的设置

1

机器人底盘

和移动转向模块一样，移动槽模块也可以用于控制机器人的底盘移动，通过设置左右两个电机的不同功率来控制机器人作品进行直行和转向操作。

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编程模块参数

电机端口

和移动转向的端口设置相同，左右电机需要分开设置。

功率设置

其他参数

移动槽的其他电机参数也和第5期教学内容的单电机模块相同。

移动槽模块的应用

双电机控制

1

差速移动

通过控制左右电机功率参数可以控制底盘进行差速移动和转向。

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双电机控制

移动槽模块除了可以使用在差速底盘上，还可以控制其他拥有两个大型电机的作品，比如机器人的两个手或者两个脚。通过左右电机的功率设置，可以同时旋转两个大型电机完成指定的任务。

本期总结

移动转向和移动槽模块都可以同时控制两个大型电机的旋转，在用作车辆底盘时，两个模块可以相互转换并替换。

这两个模块只能同时控制两个大型电机，同时控制多个大型电机或者中型电机的方式会在之后讲解。

下期预告

EV3基础编程内容的最后一期，传感器等待模块的介绍。

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