小猿送你freeRTOS移植详细笔记

本篇笔记主要介绍如何移植freeRTOS嵌入式实时操作系统到恩智浦kinetis k64系列MCU上，以NXP的塔式系统TWR-MK64F为硬件平台，移植freeRTOS v9.0.0源码包，实现按键点灯，LED 闪烁，web server等功能，以IAR7.4版本为开发环境，移植前，要求熟悉freeRTOS源码目录结构。

1、准备工作

• 官网下载freeRTOS源码包V9.0.0 解压到本地电脑上
• 装有IAR的电脑
• 塔式系统平台TWR-K64F120M

之前曾多次提到过，移植一个源码包，必须熟悉他的源码目录结构，所以本次移植前，假设你已经熟悉freeRTOS源码目录结构，如果不熟悉，请自行学习。我们以源码包里的在k60上的例程为基础来移植到k64上。

2、工程搭建

复制freeRTOS的demo目录文件夹下CORTEX_Kinetis_K60_Tower_IAR文件夹所有内容。并将复制的CORTEX_Kinetis_K60_Tower_IAR文件夹改名为CORTEX_Kinetis_K64_Tower_IAR，并将k60_tower.h改为k64_tower.h，修改k64_tower.h文件.

因为K64塔式系统用的是UART1做调试输出口，所以修改为UART1

3、头文件修改

因为k64和k60的头文件不一样，所以必须修改common.h文件，首先包含刚刚我们修改的文件k64_tower.h文件，在包含k64的头文件，

完后需要修改工程配置，修改芯片，和编译选项等的配置，还需注意链接文件，修改链接文件，因为k60的例程用的是512Kflash的配置文件，我们移植的K64可以使用K60的配置文件，这个可以不用改，但这一点需要注意，如果是移植到其他不同的芯片或者同一厂家相差很大的芯片要注意链接配置文件相对应。

4、底层代码修改

修改pll_init函数，这个函数位于mcg.c 文件。

因为k60和k64的时钟配置上，有的寄存器是不一样的，这个要对照数据手册修改，还需修改初始化函数，和freeRTOS的配置文件

5、应用程序修改

根据硬件平台，修改应用程序对应的硬件管脚配置，这部分的修改根据自己的需要和板子硬件原理图修改相应管脚配置，中断函数，中断向量号，中断函数声明等。

4、代码修改

还有其他对应管脚映射修改等，这里不在赘述。

6、编译测试

编译修改完的移植工程

将编译好的工程输出文件下载到板子上运行，可观察到，按动SW1按键，LED会闪亮，证明中断，led等功能正常。同时可以打开浏览器，输入TWR-K64的IP地址http://192.168.0.200进行web server的测试。

可以点击不同的标签进行测试，可以看到web server也可以正常工作。至此可以得出在k64上的移植成功。

7、移植总结

经过此移植过程，可以证明我们的工程已经成功从K60移植到了K64MCU上，同理可以移植其他功能，如可以添加移植Modbus通信，CAN通信，ADC等功能，完善工程，添加更多的应用程序模块，可以应用于实际开发。