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自动驾驶地图构建(Mapping)-占位栅格图(Occupancy Grid Map)
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前面文章《自动驾驶运动规划(Motion Planning)》中提到可以使用占位图(Occupancy Grid Map)表示自动驾驶行驶区域的哪些区域被障碍物(如静止的车辆、路中间的石墩子、树木、路肩等)占用,Motion Planning模块会通过查询占位地图避开这些道路障碍物,避免与它们碰撞,从而达到安全驾驶的目的。
YoungTimes
2022-04-28
3.5K
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从零开始学习自动驾驶系统(六)-Error State卡尔曼滤波
网站
自动驾驶
无人驾驶
es
ES-EKF是EKF的一种变种,它的基本思想就是把State区分为两部分:Nominal State和Error State。如下所示:
YoungTimes
2022-04-28
919
0
从零开始学习自动驾驶系统(五)-扩展卡尔曼滤波Extend Kalman Filter
网站
下图是sin(x)的函数图像以及在x=0处的一阶泰勒的函数图像,可以看到,在x=0附近,二者非常接近,一阶泰勒展开可以很好的逼近sin(x)。
YoungTimes
2022-04-28
680
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从零开始学习自动驾驶系统(四)-卡尔曼滤波Kalman Filter
机器人
网站
Kalman Filter 是处理连续变化的动态不确定系统的理想方法,并且由于内存占用小(不需要记录历史状态),运行速度快,被广泛应用在机器人实时多传感器融合系统中。
YoungTimes
2022-04-28
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