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自动驾驶地图构建(Mapping)-占位栅格图(Occupancy Grid Map)

网站机器学习神经网络深度学习人工智能

前面文章《自动驾驶运动规划(Motion Planning)》中提到可以使用占位图(Occupancy Grid Map)表示自动驾驶行驶区域的哪些区域被障碍物(如静止的车辆、路中间的石墩子、树木、路肩等)占用，Motion Planning模块会通过查询占位地图避开这些道路障碍物，避免与它们碰撞，从而达到安全驾驶的目的。

2022-04-28

2.9K0

从零开始学习自动驾驶系统(六)-Error State卡尔曼滤波

网站自动驾驶无人驾驶 es

ES-EKF是EKF的一种变种，它的基本思想就是把State区分为两部分:Nominal State和Error State。如下所示:

2022-04-28

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从零开始学习自动驾驶系统(五)-扩展卡尔曼滤波Extend Kalman Filter

下图是sin(x)的函数图像以及在x=0处的一阶泰勒的函数图像，可以看到，在x=0附近，二者非常接近，一阶泰勒展开可以很好的逼近sin(x)。

2022-04-28

6250

从零开始学习自动驾驶系统(四)-卡尔曼滤波Kalman Filter

机器人网站

Kalman Filter 是处理连续变化的动态不确定系统的理想方法，并且由于内存占用小(不需要记录历史状态)，运行速度快，被广泛应用在机器人实时多传感器融合系统中。

2022-04-28

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