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发表了文章 2023-11-272023-11-27 16:40:26

在线高精地图构建-ScalableMap

《ScalableMap：Scalable Map Learning for Online Long-Range Vectorized HD Map Const...

YoungTimes 2023-11-272023-11-27 16:40:29

map、地图、模型、设计、数据

发表了文章 2023-11-132023-11-13 14:24:29

轨迹规划-Constrained ILQR

k表示Time Step，N是Preview Horizon，J是Cost Function；

YoungTimes 2023-11-132023-11-13 14:24:33

安全、function、函数、算法、优化

发表了文章 2023-09-252023-09-25 19:16:46

Local Planning Path-三次螺旋曲线

为了简化对优化问题的表示，我们将路径定义为参数曲线，多项式螺旋线(Polynomial Spirals)是参数曲线的一种。

YoungTimes 2023-09-252023-09-25 19:16:46

local、path、self、函数、优化

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:57:43

Transformer中的FPN-Swin Transformer

Transformer从NLP领域迁移到Vision领域，要解决几个主要问题：1) 尺度问题。同样的物体在同一张图像中的尺寸会有差异；2) 图像的分辨率问题。分...

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:57:43

迁移、对象、可视化、论文、设计

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:57:18

Transformer在视觉领域的应用

论文: An Image is Worth 16x16 Words: Transformers for Image Recognition at Scale

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:57:18

编码、论文、模型、数据、网络

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:57:00

Attention Is All You Need

Attention解决了类RNN的长时序依赖问题和计算的并行化的问题，Multi-Head Attention实现了类似RNN多通道的效果。Transforme...

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:57:00

机器翻译、layer、架构、网络、原理

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:56:40

基于统一BEV表征的多任务多传感器融合

为了实现多传感器数据的统一表达(Unified Representation)，以前常规的方法：

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:56:40

存储、camera、论文、模型、优化

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:56:23

Deep Learning中的排列不变性和等变性

Permutation Invariance是排列不变性，是指函数的输出与输入元素的顺序无关。

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:56:23

机器学习、函数、集合、论文、网络

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:56:05

BEVFromer-从多相机图像中学习BEV表达(3)

除了空间信息(Spatial Information)，时间信息(Temporal Information)对视觉系统理解周围环境也至关重要。例如，通过Temp...

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:56:05

ref、shift、数据、网络、系统

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:55:50

BEVFromer-从多相机图像中学习BEV表达(2)

Spatial Cross-Attention是基于Deformable Attention改进的，所以先回顾下Deformable Attention。

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:55:50

reference、self、函数、连接、数据

发表了文章 2023-09-012023-09-01 08:55:19

【论文阅读】BEVFromer-从多相机图像中学习BEV表达(1)

GridMask属于Information Dropping的方法，它通过随机在图像上丢弃一块区域，作用相当于在网络上增加一个正则项，避免网络过拟合。

YoungTimes 2023-09-012023-09-01 08:55:19

mask、reference、self、论文、网络

发表了文章 2023-03-092023-03-09 15:02:32

【论文学习】End-to-End Object Detection with Transformers

DETR是Facebook在2020年提出的基于Transformer的端到端目标检测方法，克服了在传统目标检测中对Anchor和非极大值抑制(Non-Maxi...

YoungTimes 2023-03-092023-03-09 15:02:32

https、网络安全、图像识别、编程算法

发表了文章 2022-12-122022-12-12 14:39:31

基于优化的离散点平滑算法

曲线平滑算法是Planning中一种基础算法，在路径优化、速度优化中都有广泛应用。本文主要研究下Apollo中基于优化方法的离散点平滑算法。

YoungTimes 2022-12-122022-12-12 14:39:31

https、网络安全、编程算法

发表了文章 2022-09-012022-09-01 11:36:54

动态场景下的轨迹规划

论文【1】中提出的自动驾驶决策系统(Decision-Making System)包含三层Behavior Planner：

YoungTimes 2022-09-012022-09-01 11:36:53

https、网络安全

发表了文章 2022-06-232022-06-23 14:57:05

轨迹拼接(Trajectory Stitching)

理论上来说, 规划的算法应该具有时间一致性, 即如同数学当中的函数的概念一样, 只要输入一致, 输出是确定并且可重复的。然而由于现实中存在输入的噪声, 执行端出...

YoungTimes 2022-06-232022-06-23 14:57:05

javascript、编程算法

发表了文章 2022-04-282022-04-28 20:32:11

交通流仿真&代码实现

分析和优化交通系统，首先要对交通系统进行数学建模，根据路网几何、每分钟车辆、车速等参数对交通流量进行模拟。

YoungTimes 2022-04-282022-04-28 20:32:11

models、self、simulation、time

发表了文章 2022-04-282022-04-28 20:23:19

自动驾驶轨迹跟踪(一)-模型预测控制(MPC)代码实现

模型预测控制(MPC)的理论推导部分见前文: 自动驾驶轨迹跟踪-模型预测控制(MPC) 这里主要用Python代码实现前文的推导结论。

YoungTimes 2022-04-282022-04-28 20:23:19

自动驾驶、无人驾驶

发表了文章 2022-04-282022-04-28 20:19:24

自动驾驶轨迹跟踪-模型预测控制(MPC)

模型预测控制(MPC，Model Predictive Control)属于优化和控制两个领域的交叉，实际上是以优化的方法来求解控制问题。

YoungTimes 2022-04-282022-04-28 20:19:24

code、model、pid、preview

发表了文章 2022-04-282022-04-28 20:11:01

Uber LaneGCN-训练数据准备

Uber LaneGCN的开源代码的训练数据使用了Argoverse Motion Forecasting数据集。

YoungTimes 2022-04-282022-04-28 20:11:01

数据结构、node.js

发表了文章 2022-04-282022-04-28 20:08:21

自动驾驶运动预测-Uber LaneGCN模型

Motion Forecasting的目标是根据车辆的Past States预测Future Trajectories。

YoungTimes 2022-04-282022-04-28 20:08:21

数据结构、node.js、机器学习、神经网络、深度学习

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