CANopen转 CANopen—ADFweb网关转换器-广州信裕物联网

CANopen转 CANopen—ADFweb网关转换器-广州信裕物联网

作者：邹武艺手机185-020-77899  邮箱805191985@qq.com

1、产品特性：

CANopen 转 CANopen 网关具备以下特性：

实现两个不同 CANopen 总线之间信息的高层双向转换；

实现两个总线之间的电气隔离；

可关联位于不同总线上的设备模块对象，可通过网关另一侧的对象字典服务（SDO）读取；

当网关一侧出现紧急错误报文（EMCY）时，在另一侧生成 EMCY；

当网关一侧出现过程数据对象（PDO）时，在另一侧生成 PDO；

工作温度范围为 -40°C 至 85°C。

可配置的CANopen网关最多可配置1600个SDO（CAN 0的SDO + CAN 1的SDO）。

以下项目的最大数量：

EMCY；

PDO；

取决于网关的可用内存以及所定义的SDO数量。

必须使用 CANopen 转 CANopen 网关来实现两个 CANopen 线路的接口连接。若要扩展多于 CANopen 线路的分支长度并实现电气隔离，则必须使用 CAN 中继器设备（注：参见“产品及相关文档”部分）。

该网关不能在网络管理功能中充当主站；例如，它无法发起网络的“启动”操作。“启动”是指用于将模块从预运行状态切换到运行状态的报文类型。

如果连接网关的两个 CANopen 网络中没有单个网络中的设备充当主站，那么网关无法将一个网络的 PDO 传输到另一个网络。这是因为 CANopen 网络在“预运行”状态下不能使用 PDO。

2、引言

网关（The Gateway）允许一个CANopen总线与另一个不同的CANopen总线进行通信。在本手册中，我们简单地将这两条总线分别称为“CAN 0”和“CAN 1”。

从逻辑层面来看，这两个网络是对称的。“CAN 0”对“CAN 1”所能执行的操作，“CAN 1”也能对“CAN 0”执行。

“CAN 0”和“CAN 1”仅在硬件层面存在差异。两个CANopen网络中的一个与设备的逻辑电路共用电源，而另一个CANopen网络则基于设备逻辑实现电气隔离。

您需要在电脑上安装Compositor SW67121软件，以便执行以下操作：

定义“CAN 0”的SDO（服务数据对象）可从“CAN 0”访问；

定义“CAN 1”的SDO可从“CAN 0”访问；

定义“CAN 0”的EMCY（紧急报文）哪些以及以何种方式可从“CAN 1”访问；

定义“CAN 1”的EMCY哪些以及以何种方式可从“CAN 0”访问；

定义“CAN 0”的PDO（过程数据对象）哪些可从“CAN 1”访问；

定义“CAN 1”的PDO哪些可从“CAN 0”访问；

更新设备的新配置；

保存、复制、修改和导出配置。

3、新项目 / 打开项目：

点击“新项目”按钮会创建一个文件夹，该文件夹包含整个设备的配置信息。

设备配置信息也可以进行导入或导出操作：

若要克隆网关的配置信息，以便以相同的方式配置另一台网关设备，则必须保留该文件夹及其所有内容；

若要克隆一个项目以获得该项目的不同版本，只需将项目文件夹复制一份并重命名，然后点击“打开项目”按钮即可。

当创建新项目或打开现有项目时，将能够访问软件的各个配置部分：

“设置通信”；

“设置SDO访问权限”；

“设置EMCY转换”；

“设置PDO转换”。

设置通信：

本部分定义了两条总线的通信基本参数。

从SW67121主窗口（图3）按下“设置通信”按钮后，将弹出“设置通信”窗口（图4）：

在“设备ID（DevID）”字段中，定义了“CAN 0”的CAN地址；

在“波特率（Baud rate）”字段中，定义了两条总线的通信速率；

“SDO超时（SDO timeout）”是指当“CAN 0”的设备向网关请求来自“CAN 1”设备的SDO，而“CAN 1”的设备未作出响应时（若将“CAN 1”与“CAN 0”互换，则情况相反）的最大等待时间。“SDO超时（1/10）”参数以十进制毫秒为单位表示，因此窗口中的示例设置为100毫秒。

4、设置SDO访问权限

在“设置SDO访问权限”部分可以定义以下对象：

“CAN 0”的SDO也可由“CAN 1”访问；

“CAN 1”的SDO也可由“CAN 0”访问；

（注：当在“CAN 0”中定义了一个SDO时，“CAN 1”中会有对应的SDO，反之亦然。）

通过从SW67121的主窗口（图3）按下“设置SDO访问权限”按钮，将弹出“设置SDO访问权限”窗口（图5）。

各列数据的含义如下：

“RW”字段表示数据是可读写（read/write）还是只读（read only）（针对“CAN 0”）：

控制操作由网关完成。如果对面总线上（即“CAN 1”）的变量是可读写的，但我想要阻止写入访问权限，我需要在“RW”单元格中输入“0”。这样，即使数据所在的模块从其所在网络的一侧要求写入访问权限，我仍然可以在另一网络上阻止写入操作；

在“索引（Index）”和“子索引0（SubIndex0）”字段中，插入必须在“CAN 0”上定义的新SDO对象的索引，因为“CAN 0”中的设备可以从“CAN 1”的设备请求SDO：

可以通过切换“CAN 0”和“CAN 1”来更改相关程序，反之亦然；

在“设备ID（devID）”字段中，插入“CAN 1”中实际包含SDO数据的原始设备的地址；

在“索引（Index）”和“子索引（SubIndex）”字段中，仅插入网关必须在“CAN 1”上读取以将请求的数据提供给“CAN 0”设备的SDO的坐标；

在“数据字节长度（Nbyte）”字段中，插入数据大小（该值可以是1、2或4）；

在“助记符（Mnemonico）”字段中，你可以插入简要描述。