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Arduino 基于陀螺仪定位

float dt; //微分时间 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据 long axo = 0, ayo = 0, azo = 0; //加速度计偏移量 long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0; //陀螺仪偏移量 float AcceRatio = 16384.0; //加速度计比例系数 float GyroRatio = 131.0; //陀螺仪比例系数 /= times; ayo /= times; azo /= times; //计算加速度计偏移 gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //计算陀螺仪偏移 Kx = Px / (Px + Rx); //计算卡尔曼增益 agx = agx + Kx * (aax - agx); //陀螺仪角度与加速度计速度叠加

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加速计和陀螺仪

前言 最近因为工作需要对加速计和陀螺仪进行学习和了解,过程中有所收获。 三、陀螺仪 如图,建立三维坐标系; 陀螺仪描述的是iPhone关于x、y、z轴的旋转速率; 静止时(x, y, z)为(0, 0, 0); 当右图手机绕Y轴正方向旋转,速率为每秒180°,则(x, 陀螺仪和加速计是同样的坐标系,但是新增了旋转的概念,可以用右手法则来辅助记忆; 陀螺仪回调结构体的单位是以弧度为单位,这个不是加速度而是速率; 四、CoreMotion的使用 CoreMotion 总结 加速计和陀螺仪的原理复杂但使用简单,实际应用也比较广。 之前就用过加速计和陀螺仪,但是没有系统的学习过。 在完整的学习一遍之后,我才知道原来加速计的单位是以重力加速度(9.8 m/s2)为标准单位,陀螺仪的数据仅仅是速率,单位是弧度每秒。 上面的小游戏代码地址在Github。

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    Unity中陀螺仪控制

    Start() { gyinfo = SystemInfo.supportsGyroscope; go = Input.gyro; //设置设备陀螺仪的开启 /关闭状态,使用陀螺仪功能必须设置为 true Input.gyro.enabled = true; //获取设备重力加速度向量 Vector3 //获取更加精确的旋转 Vector3 rotationVelocity2 = Input.gyro.rotationRateUnbiased; //设置陀螺仪的更新检索时间

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    陀螺仪相关测试电路

    问题描述 陀螺仪是无人机惯导系统最基本的组成元件之一,通过对陀螺仪输出的角速度进行积分,能够获得无人机的姿态角信息;在兴趣爱好的驱动下,近来购买了MPU-6050相关模块,通过串口把测试结果传输到电脑端 MPU-6050整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计,分别用三个16位的ADC,将其测量的模拟量信号转化为可输出的数字量;其中,陀螺仪的测试范围为±250,±500,±1000, ±2000°/秒( dps) unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<121;j++); } } 附3:研究表明,陀螺仪具有十分精确的短时定位精度 ,然而长时间工作时漂移误差会发生累积,进而导致传感器定位出现较大的偏差,后续可以通过多源信息融合解决该问题。 附4、完成传感器信号采集系统搭建后数据采集系统实际测试效果,感觉对机电相关的东西也算初入门道,后续进行传感器(陀螺仪、激光雷达等)具体应用时要得心应手很多,~

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    GoPro-陀螺仪数据集

    GoPro-陀螺仪数据集 该数据集由广角卷帘快门相机捕获的许多视频序列组成,并带有相应的陀螺仪测量值。它是在 ICRA2015 的 [1] 中引入的,用于相机-陀螺仪校准。 陀螺仪数据定时定时采样,CSV文件每陀螺仪测量一行。每条线具有三个角速度测量值,每个轴(x、y、z)一个。角速度测量值以弧度/秒表示。 参数名称具有以下含义(有关定义和用法,请参见 [1]): Fg :时间比例因子/陀螺仪采样率 (Hz) 偏移量:时间偏移量(秒) rot_x rot_y rot_z :陀螺仪到相机的转换。 gbias_x gbias_y gbias_z : 陀螺仪偏差 (rad/s) 视频文件保证在陀螺仪测量的时间范围内被捕获。即,视频记录在陀螺仪记录器之后开始并在陀螺仪记录器之前停止。 陀螺仪 数据是使用 STMicroelectronics L3G4200D 陀螺仪捕获的,其数据表可在供应商网站上找到:http: //www.st.com/web/catalog/sense_power

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    JavaScript 陀螺仪检测设备方向(重力感应)

    随着陀螺仪作为只能手机的标配,根据手机角度不同,让图片有点视差微动效果可以给用户一点惊喜,于是简单研究了一下 HTML5 下利用陀螺仪获取设备方向的 API。 除此之外,还有一个坑是 android 中陀螺仪的数据本身不是很稳定,一般不能直接使用,需要加一些缓冲之类的方法来降噪。 …… } 之后最重点的是 _orient 方法,其中有个 switch,就是处理我们上面说的 lon 和 lat 两个值的计算,还有运动的方向还和手机放置的位置的处理,以及对 android 陀螺仪不稳定的处理

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    手机定位浅析 AGPS定位 LBS基站定位 卫星定位

    手机定位是指通过特定的定位技术来获取移动手机或终端用户的位置信息(经纬度坐标),在电子地图上标出被定位对象的位置的技术或服务。定位技术有两种,一种是基于GPS的定位,一种是基于移动运营网的基站的定位。 基于GPS的定位方式是利用手机上的GPS定位模块将自己的位置信号发送到定位后台来实现手机定位的。基站定位则是利用基站对手机的距离的测算距离来确定手机位置的。 第二、手机关机由于没有信号发射,基站无法抓取到被定位手机的信号,无法实施定位。 第三、手机定位是对手机卡定位,而不是对手机定位。 在这两种定位技术均无法使用的环境中,CDMA定位技术会自动切换到Cell ID扇区定位方式,确保定位成功率。 CDMA定位技术结合了无线网络辅助GPS定位和CDMA三角运算定位,改善了室内定位效果。 手机定位系统不一定是手机GPS定位,首先说一下定位技术,定位技术有两种,一种是基于GPS的定位,一种是基于移动运营网的基站的定位

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    iOS传感器:使用陀螺仪完成一个小球撞壁的小游戏1. 陀螺仪介绍2. 陀螺仪的使用3. 开始我们的小游戏

    按照计划这次要看看陀螺仪了。 ? 一个超级贱的利用陀螺仪的APP .png 最终咱们会完成一个小球撞壁的小游戏。小球可以感受到重力,从而能够随着手机的运动来一起运动。 其实不管是加速计还是今天的陀螺仪,都是用到了上次说的iOS当中的那个核心运动框架CoreMotion。 1. 陀螺仪介绍 陀螺仪主要是用来测量沿着某个特定的坐标轴旋转速度的。 在使用中,陀螺仪始终指向一个固定的方向,当运动物体的运动方向偏离预定方向时,陀螺仪就可以感受出来。 1.1 陀螺仪的应用场景 各位童鞋相比都玩过Wii,那个体感手柄肯定就用到了陀螺仪。玩家通过挥动运动手柄,来控制游戏。例如乒乓球、网球、赛车等等。 陀螺仪的使用 2.1 使用步骤 陀螺仪同样也是通过CoreMotion这个框架来管理的,所以和加速计一样,四个标准步骤: 初始化CMMotionManager管理对象;2.

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    无人机用陀螺仪的数据处理

    1 陀螺仪数据校准 1.1 原理 一款飞控上的传感器是需要进行校准的,比如这里讲的陀螺仪。 2 陀螺的误差分析 作为飞控系统上的核心传感器,陀螺仪的重要程度不言而喻。飞控的姿态数据很大程度上需要依赖陀螺仪的数据质量。 从物理意义和误差来源分,也把 MEMS 陀螺仪漂移分为常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等。 2.1 陀螺数据噪声成分辨识 要对陀螺信号进行预处理首先需要对其噪声成分进行辨识。 3 陀螺的温飘特性 MEMS的陀螺仪的零偏是会受到环境温度的影响产生变化的,直观感受就是,笔者曾经在夏天,进行飞行测试时,由于飞控上面无遮挡,当飞行一段时间后,飞控不能回平了,也就是说,温度变化的情况下 去掉常值分量后,信号应为零均值信号,但因受外部环境和内部因素的干扰,信号的平稳性却很难保证,一般陀螺仪的随机漂移是影响陀螺精度的误差源,进而影响整个姿态测量系统,因此,研究陀螺仪随机漂移能够进一步提高系统精度

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    手机定位浅析 AGPS定位 LBS基站定位 卫星定位

    定位技术有两种,一种是基于GPS的定位,一种是基于移动运营网的基站的定位。基于GPS的定位方式是利用手机上的GPS定位模块将自己的位置信号发送到定位后台来实现手机定位的。 第二、手机关机由于没有信号发射,基站无法抓取到被定位手机的信号,无法实施定位。 第三、手机定位是对手机卡定位,而不是对手机定位。 在这两种定位技术均无法使用的环境中,CDMA定位技术会自动切换到Cell ID扇区定位方式,确保定位成功率。 CDMA定位技术结合了无线网络辅助GPS定位和CDMA三角运算定位,改善了室内定位效果。 手机定位系统不一定是手机GPS定位,首先说一下定位技术,定位技术有两种,一种是基于GPS的定位,一种是基于移动运营网的基站的定位。 手机定位分类 手机定位系统按照提供服务的方式可以分为两种:自有手机定位系统与公用定位系统。根据手机的不同的功能可以有可以分为两种定位,短信版手机定位和WAP版手机定位

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    科学瞎想系列之二十六 陀螺仪

    这是陀螺最大的一个特性,利用这个特性可以做一个陀螺仪(见配图),陀螺仪无论怎么辗转腾挪,都不会把外力矩传递到中间高速旋转的陀螺上,那么陀螺的轴线就总是不变,如果在陀螺仪的内外支环的轴承处加上角度传感器, 我们就能得到陀螺仪架子在各个方向辗转腾挪的角度。

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    js调用原生API--陀螺仪和加速器

    介绍 W3C设备方向规范允许开发者使用陀螺仪和加速计的数据。这个功能能被用来在现代浏览器里构筑虚拟现实和增强现实的体验。但是这处理原生数据的学习曲线对开发者来说有点大。

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    最新慧联A6六轴陀螺仪(阿u)

    V1.2与V1.3固件的背景和联系: V1.3分支是基于V1.2分支厂商平台版本的一次大升级,V1.3在V1.2的基础上新增 蓝牙,超低功耗,SIM卡自动切换...

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    html5调用手机陀螺仪实现方向辨识

    获取移动设备的陀螺仪,需要知道陀螺仪包含什么。 我们可以让document监听deviceorientation 来获取相关的数据,里面包括3个值 alpha、beta和gamma。 gamma); }, false); } else { document.querySelector('body').innerHTML = '你的浏览器不支持陀螺仪

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    定位

    position:static|relative|absolute|fixed 定位元素位置控制 top/right/bottom/left 定位元素偏移量。 position:absolute; 绝对定位 a、使元素完全脱离文档流; b、使内嵌支持宽高; c、块属性标签内容撑开宽度; d、如果有定位父级相对于定位父级发生偏移,没有定位父级相对于html 发生偏移; e、相对定位一般都是配合绝对定位元素使用; f、提升层级 g、如果定位的元素没有设置宽高,同时设置了top bottom left right那么同时满足他们之间的距离(元素边缘距参照物边缘的距离 ) z-index:[number]; 定位层级 a、定位元素默认后者层级高于前者; b、建议在兄弟标签之间比较层级 z-index:[number]; 定位层级 position:fixed ; 固定定位 与绝对定位的特性基本一致,的差别是始终相对整个文档进行定位; 问题:IE6不支持固定定位; position:absolute; 绝对定位元素子级的浮动可以不用写清浮动方法; position

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    定位?

    定位? 默认是static 相对定位 绝对定位 固定定位 相对定位: 没脱离文档流,位置还在 相对定位的元素比普通元素的层级要高 相对定位的元素,它的参照物的元素是它自身 相对定位还有一个比较常用的作用,就是给绝对定位的元素做参照物 如果给相对定位的元素同时设置left、right、bottom、top,它将按照left和top定位 绝对定位: 想让谁绝对定位,咱们就给谁加position:absolute; 让谁做它的参照物 如果不给绝对定位的元素设置宽度,它的宽度就是自身的内容。如果给绝对定位的元素的宽度设置百分比,它的宽度是参照它的参照物(而不是它的父级) 固定定位? 想要给谁设置固定定位,就给谁添加position:fixed; 固定定位的参照物是浏览器窗口; 让一个定位元素在盒子中垂直居中的公式?

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    定位

    在无人车感知层面,定位的重要性不言而喻,无人车需要知道自己相对于环境的一个确切位置,这里的定位不能存在超过10cm的误差,试想一下,如果我们的无人车定位误差在30厘米,那么这将是一辆非常危险的无人车(无论是对行人还是乘客而言 目前使用最广泛的无人车定位方法当属融合全球定位系统(Global Positioning System,GPS)和惯性导航系统(Inertial Navigation System)定位方法,其中,GPS 地图辅助类定位算法是另一类广泛使用的无人车定位算法,同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)是这类算法的代表,SLAM的目标即构建地图的同时使用该地图进行定位 在长距离的运动中,随着距离的增大,SLAM定位的偏差也会逐渐增大,从而造成定位失败。 ? 基于点云配准的定位方法也能实现10厘米以内的定位精度。

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    自动驾驶硬件系统(十)- Inertial Measurement Unit (IMU)

    一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,部分IMU还包括三轴磁力计。IMU在小至手机、VR,大至航空、航天领域都得到了广泛的应用。 IMU通常包含陀螺仪(Gyroscope)、加速度计(Accelermeters),有的还包含磁力计(Magnetometers)。 陀螺仪用来测量三轴的角速度,加速度计用来测量三轴的加速度,磁力计提供朝向信息。 1.陀螺仪(Gyroscope) 陀螺仪历史悠久,它对于弹道导弹、飞机、无人驾驶飞机、火星探测器等所有航空航天设备至关重要。 V2火箭中的陀螺仪应用 现代的晶体管陀螺仪 现代的陀螺仪(MEMS)输出的是旋转变化率(Rotational Rate),而不是Rotation本身,所以需要对陀螺仪的输出对时间积分才能得到朝向信息,

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