float dt; //微分时间 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据...long axo = 0, ayo = 0, azo = 0; //加速度计偏移量 long gxo = 0, gyo = 0, gzo = 0; //陀螺仪偏移量...float AcceRatio = 16384.0; //加速度计比例系数 float GyroRatio = 131.0; //陀螺仪比例系数.../= times; ayo /= times; azo /= times; //计算加速度计偏移 gxo /= times; gyo /= times; gzo /= times; //计算陀螺仪偏移...Kx = Px / (Px + Rx); //计算卡尔曼增益 agx = agx + Kx * (aax - agx); //陀螺仪角度与加速度计速度叠加
我们知道陀螺仪使用来测量平衡和转速的工具，在载体高速转动的时候，陀螺仪始终要通过自我调节，使得转子保持原有的平衡，这一点是如何做到的？带着这个问题，我们来看一下这个古老而又神秘的装置的工作原理。...假设现在这个陀螺仪被放在一艘船上，船头的方向沿着+Z轴，也就是右前方 现在假设，船体发生了摇晃，是沿着前方进行旋转的摇晃，也就是桶滚。...如下图： 最终，在船体发生Pitch、Yaw、Roll的情况下，陀螺仪都可以通过自身的调节，而让转子和旋转轴保持平衡。...陀螺仪中的万向节死锁 现在看起来，这个陀螺仪一切正常，在船体发生任意方向摇晃都可以通过自身调节来应对。然而，真的是这样吗？ 假如，船体发生了剧烈的变化，此时船首仰起了90度（这是要翻船的节奏。。。。）...之前陀螺仪之所以能通过自身调节，保持平衡，是因为存在可以相对旋转的连接头。在这种情况下，已经不存在可以相对旋转的连接头了。 那么连接头呢？去了哪里？
GoPro-陀螺仪数据集 该数据集由广角卷帘快门相机捕获的许多视频序列组成，并带有相应的陀螺仪测量值。它是在 ICRA2015 的 [1] 中引入的，用于相机-陀螺仪校准。...陀螺仪数据定时定时采样，CSV文件每陀螺仪测量一行。每条线具有三个角速度测量值，每个轴（x、y、z）一个。角速度测量值以弧度/秒表示。...参数名称具有以下含义（有关定义和用法，请参见 [1]）： Fg ：时间比例因子/陀螺仪采样率 (Hz) 偏移量：时间偏移量（秒） rot_x rot_y rot_z ：陀螺仪到相机的转换。...gbias_x gbias_y gbias_z : 陀螺仪偏差 (rad/s) 视频文件保证在陀螺仪测量的时间范围内被捕获。即，视频记录在陀螺仪记录器之后开始并在陀螺仪记录器之前停止。...陀螺仪 数据是使用 STMicroelectronics L3G4200D 陀螺仪捕获的，其数据表可在供应商网站上找到：http: //www.st.com/web/catalog/sense_power
Start() { gyinfo = SystemInfo.supportsGyroscope; go = Input.gyro; //设置设备陀螺仪的开启.../关闭状态，使用陀螺仪功能必须设置为 true Input.gyro.enabled = true; //获取设备重力加速度向量 Vector3...//获取更加精确的旋转 Vector3 rotationVelocity2 = Input.gyro.rotationRateUnbiased; //设置陀螺仪的更新检索时间
前言 最近因为工作需要对加速计和陀螺仪进行学习和了解，过程中有所收获。...三、陀螺仪 如图，建立三维坐标系； 陀螺仪描述的是iPhone关于x、y、z轴的旋转速率； 静止时(x, y, z)为(0, 0, 0)； 当右图手机绕Y轴正方向旋转，速率为每秒180°，则(x,...陀螺仪和加速计是同样的坐标系，但是新增了旋转的概念，可以用右手法则来辅助记忆； 陀螺仪回调结构体的单位是以弧度为单位，这个不是加速度而是速率； 四、CoreMotion的使用 CoreMotion...总结 加速计和陀螺仪的原理复杂但使用简单，实际应用也比较广。 之前就用过加速计和陀螺仪，但是没有系统的学习过。...在完整的学习一遍之后，我才知道原来加速计的单位是以重力加速度(9.8 m/s2)为标准单位，陀螺仪的数据仅仅是速率，单位是弧度每秒。 上面的小游戏代码地址在Github。
问题描述 陀螺仪是无人机惯导系统最基本的组成元件之一，通过对陀螺仪输出的角速度进行积分，能够获得无人机的姿态角信息；在兴趣爱好的驱动下，近来购买了MPU-6050相关模块，通过串口把测试结果传输到电脑端...MPU-6050整合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，分别用三个16位的ADC，将其测量的模拟量信号转化为可输出的数字量；其中，陀螺仪的测试范围为±250，±500，±1000， ±2000°/秒（ dps）...unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++) { for(j=0;j<121;j++); } } 附3：研究表明，陀螺仪具有十分精确的短时定位精度...，然而长时间工作时漂移误差会发生累积，进而导致传感器定位出现较大的偏差，后续可以通过多源信息融合解决该问题。...附4、完成传感器信号采集系统搭建后数据采集系统实际测试效果，感觉对机电相关的东西也算初入门道，后续进行传感器（陀螺仪、激光雷达等）具体应用时要得心应手很多，~
随着陀螺仪作为只能手机的标配，根据手机角度不同，让图片有点视差微动效果可以给用户一点惊喜，于是简单研究了一下 HTML5 下利用陀螺仪获取设备方向的 API。...除此之外，还有一个坑是 android 中陀螺仪的数据本身不是很稳定，一般不能直接使用，需要加一些缓冲之类的方法来降噪。...…… } 之后最重点的是 _orient 方法，其中有个 switch，就是处理我们上面说的 lon 和 lat 两个值的计算，还有运动的方向还和手机放置的位置的处理，以及对 android 陀螺仪不稳定的处理
按照计划这次要看看陀螺仪了。 一个超级贱的利用陀螺仪的APP .png 最终咱们会完成一个小球撞壁的小游戏。小球可以感受到重力，从而能够随着手机的运动来一起运动。...其实不管是加速计还是今天的陀螺仪，都是用到了上次说的iOS当中的那个核心运动框架CoreMotion。 1. 陀螺仪介绍 陀螺仪主要是用来测量沿着某个特定的坐标轴旋转速度的。...在使用中，陀螺仪始终指向一个固定的方向，当运动物体的运动方向偏离预定方向时，陀螺仪就可以感受出来。...1.1 陀螺仪的应用场景 各位童鞋相比都玩过Wii，那个体感手柄肯定就用到了陀螺仪。玩家通过挥动运动手柄，来控制游戏。例如乒乓球、网球、赛车等等。...陀螺仪的使用 2.1 使用步骤 陀螺仪同样也是通过CoreMotion这个框架来管理的，所以和加速计一样，四个标准步骤： 初始化CMMotionManager管理对象；2.
一、静态定位 ---- CSS 中的 静态定位 是 默认的定位方式 , 就是无定位 , 设置该定位方式 , 定位盒子不生效 ; 为盒子模型 设置 静态定位 模式 , 该 盒子模型 就会按照标准流的方式...摆放布局 , 没有任何 边偏移 的效果 ; 在 使用 定位 时 , 几乎不适用 静态定位 ; 二、相对定位 ---- 相对定位 是 盒子模型 相对于 其在 标准流中的位置 设置的 ; 如 : 盒子模型...在标准流 中 , 原来的位置是 (0 , 0) , 设置了相对定位 , 就是 相对于原来的位置 (0, 0) 进行 边偏移 后的位置 ; 下面的示例中 , 盒子模型的初始位置是 在浏览器的 左上角 (...DOCTYPE html> 相对定位 div {...= 定位模式 + 边偏移 */ /* 定位模式 : 相对定位; */ position: relative; /* 顶部偏移量 100 像素 */ top: 100px;
1 陀螺仪数据校准 1.1 原理 一款飞控上的传感器是需要进行校准的，比如这里讲的陀螺仪。...2 陀螺的误差分析 作为飞控系统上的核心传感器，陀螺仪的重要程度不言而喻。飞控的姿态数据很大程度上需要依赖陀螺仪的数据质量。...从物理意义和误差来源分，也把 MEMS 陀螺仪漂移分为常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等。 2.1 陀螺数据噪声成分辨识 要对陀螺信号进行预处理首先需要对其噪声成分进行辨识。...3 陀螺的温飘特性 MEMS的陀螺仪的零偏是会受到环境温度的影响产生变化的，直观感受就是，笔者曾经在夏天，进行飞行测试时，由于飞控上面无遮挡，当飞行一段时间后，飞控不能回平了，也就是说，温度变化的情况下...去掉常值分量后，信号应为零均值信号，但因受外部环境和内部因素的干扰，信号的平稳性却很难保证，一般陀螺仪的随机漂移是影响陀螺精度的误差源，进而影响整个姿态测量系统，因此，研究陀螺仪随机漂移能够进一步提高系统精度
手机定位是指通过特定的定位技术来获取移动手机或终端用户的位置信息（经纬度坐标），在电子地图上标出被定位对象的位置的技术或服务。定位技术有两种，一种是基于GPS的定位，一种是基于移动运营网的基站的定位。...基于GPS的定位方式是利用手机上的GPS定位模块将自己的位置信号发送到定位后台来实现手机定位的。基站定位则是利用基站对手机的距离的测算距离来确定手机位置的。...第二、手机关机由于没有信号发射，基站无法抓取到被定位手机的信号，无法实施定位。 第三、手机定位是对手机卡定位，而不是对手机定位。...在这两种定位技术均无法使用的环境中，CDMA定位技术会自动切换到Cell ID扇区定位方式，确保定位成功率。 CDMA定位技术结合了无线网络辅助GPS定位和CDMA三角运算定位，改善了室内定位效果。...手机定位系统不一定是手机GPS定位，首先说一下定位技术，定位技术有两种，一种是基于GPS的定位，一种是基于移动运营网的基站的定位。
这是陀螺最大的一个特性，利用这个特性可以做一个陀螺仪（见配图），陀螺仪无论怎么辗转腾挪，都不会把外力矩传递到中间高速旋转的陀螺上，那么陀螺的轴线就总是不变，如果在陀螺仪的内外支环的轴承处加上角度传感器，...我们就能得到陀螺仪架子在各个方向辗转腾挪的角度。
定位技术有两种，一种是基于GPS的定位，一种是基于移动运营网的基站的定位。基于GPS的定位方式是利用手机上的GPS定位模块将自己的位置信号发送到定位后台来实现手机定位的。...第二、手机关机由于没有信号发射，基站无法抓取到被定位手机的信号，无法实施定位。 第三、手机定位是对手机卡定位，而不是对手机定位。...在这两种定位技术均无法使用的环境中，CDMA定位技术会自动切换到Cell ID扇区定位方式，确保定位成功率。 CDMA定位技术结合了无线网络辅助GPS定位和CDMA三角运算定位，改善了室内定位效果。...手机定位系统不一定是手机GPS定位，首先说一下定位技术，定位技术有两种，一种是基于GPS的定位，一种是基于移动运营网的基站的定位。...手机定位分类 手机定位系统按照提供服务的方式可以分为两种：自有手机定位系统与公用定位系统。根据手机的不同的功能可以有可以分为两种定位，短信版手机定位和WAP版手机定位。
介绍 W3C设备方向规范允许开发者使用陀螺仪和加速计的数据。这个功能能被用来在现代浏览器里构筑虚拟现实和增强现实的体验。但是这处理原生数据的学习曲线对开发者来说有点大。
V1.2与V1.3固件的背景和联系： V1.3分支是基于V1.2分支厂商平台版本的一次大升级，V1.3在V1.2的基础上新增 蓝牙，超低功耗，SIM卡自动切换...
获取移动设备的陀螺仪，需要知道陀螺仪包含什么。 我们可以让document监听deviceorientation 来获取相关的数据，里面包括3个值 alpha、beta和gamma。...gamma); }, false); } else { document.querySelector('body').innerHTML = '你的浏览器不支持陀螺仪
需要的时候就直接调用就行，实时获取当前的Tilt、Rotation Rate、Gravity、Acceleration。
position:static|relative|absolute|fixed 定位元素位置控制 top/right/bottom/left 定位元素偏移量。...position:absolute; 绝对定位 a、使元素完全脱离文档流； b、使内嵌支持宽高； c、块属性标签内容撑开宽度； d、如果有定位父级相对于定位父级发生偏移，没有定位父级相对于html...发生偏移； e、相对定位一般都是配合绝对定位元素使用； f、提升层级 g、如果定位的元素没有设置宽高，同时设置了top bottom left right那么同时满足他们之间的距离（元素边缘距参照物边缘的距离...） z-index:[number]； 定位层级 a、定位元素默认后者层级高于前者； b、建议在兄弟标签之间比较层级 z-index:[number]； 定位层级 position:fixed...； 固定定位 与绝对定位的特性基本一致，的差别是始终相对整个文档进行定位； 问题：IE6不支持固定定位； position:absolute; 绝对定位元素子级的浮动可以不用写清浮动方法； position
定位?...默认是static 相对定位 绝对定位 固定定位 相对定位: 没脱离文档流,位置还在 相对定位的元素比普通元素的层级要高 相对定位的元素,它的参照物的元素是它自身 相对定位还有一个比较常用的作用,就是给绝对定位的元素做参照物...如果给相对定位的元素同时设置left、right、bottom、top,它将按照left和top定位 绝对定位: 想让谁绝对定位,咱们就给谁加position:absolute; 让谁做它的参照物...如果不给绝对定位的元素设置宽度,它的宽度就是自身的内容。如果给绝对定位的元素的宽度设置百分比,它的宽度是参照它的参照物(而不是它的父级) 固定定位?...想要给谁设置固定定位,就给谁添加position:fixed; 固定定位的参照物是浏览器窗口; 让一个定位元素在盒子中垂直居中的公式?
一、绝对定位特点 ---- 绝对定位 以 带有定位的 父级元素 为基准 , 通过 边偏移 移动位置 ; 如果 绝对定位 的元素 的 父级元素 没有定位 , 那么会 一直向上查找有定位的父级元素 , 直到浏览器...; 绝对定位 元素 不保留 原来的位置 , 是完全脱离 标准流 的 ( 脱标 ) ; 这里与相对定位进行对比 , 相对定位 是相对于 盒子在普通流模式下的位置 进行设置的 ; 相对定位 是 不脱标 的..., 原来的位置还会进行保留 ; 二、相对定位不脱标示例 ---- 相对定位 , 会保留盒子的原始位置 , 如果有其它标准流盒子在后面 , 会在 相对定位 的 盒子原始位置的 基础上进行排列 ; 代码示例...DOCTYPE html> 绝对定位示例 .father...的元素 , 红色盒子是标准流元素 , 标准流元素会在 相对定位元素原坐标的基础上进行排列 ; 三、绝对定位脱标示例 ---- 绝对定位 会 脱离标准流 , 后续的标准流元素会忽略掉绝对定位的元素 ,
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