机器人工具自动切换示教编程

上一期，小木为大家介绍了机器人工具机械装置编辑、I/O信号配置以及仿真控制连接。

本期，小木将为大家介绍工具自动切换仿真工作站机器人的示教编程。

1

新建程序

1.1

在“基本“菜单下，点击”路径“下的小三角，选择

，在左侧浏览树中创建Path_10。

1.2

双击Path_10，将其重命名为Home，如下图所示。

1.3

重复1.1~1.2步骤，为机器人安装抓手工具程序、搬运工件程序、放置抓手工具程序、安装焊枪工具程序、点焊程序、放置焊枪工具程序，并分别命名为PickHand、MoveWork、DropHand、PickGun、SpotPath、DropGun，如下图所示。

2

示教Home点

2.1

在右下角的示教指令区域，设定合适的指令，如下图所示。

2.2

右击创建的Home程序，在弹出的快捷菜单中，点击“设定为激活“，如下图所示。

2.3

使用“手动关节”、“手动线性“、”手动重定位“按钮，拖动机器人至合适位置，如下图所示，然后点击“示教指令”按钮，为机器人示教Home点，如图所示。

示教完成后，在“Home”程序下出现示教指令，如下图所示。

3

示教安装抓手工具程序

3.1

在右下角的示教指令区域，设定合适的指令，如下图所示。

3.2

激活创建的PickHand程序，使用“手动关节”、“手动线性“、”手动重定位“按钮，拖动机器人至合适位置，然后点击“示教指令”按钮，为机器人示教PickHand程序，示教各点如下图所示。

3.3

点击“其他”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击，在弹出创建逻辑指令对话框中，分别插入Set（置位信号指令）与WaitTime（时间等待指令），并将Set指令与WaitTime指令拖动到Target_30后，示教完成后在PickHand程序下出现示教指令，如下图所示。

3.4

在“控制器”菜单下，点击“控制面板”按钮，将机器人控制器切换为手动运行状态。

3.5

切换回“仿真”菜单，点击“I/O仿真器”，在弹出的I/O仿真器面板中，设备下选择“d652”，点击下方的DoHandPick信号，使其置位，此时抓手工具被安装到机器人上。

3.6

手动机器人至Target_40位置，然后示教指令，如下图所示。

此时，机器人安装抓手工具程序示教完成，如下图所示。

4

示教搬运工件程序

4.1

右侧的I/O仿真器面板中，点击下方的DoHandPick信号，使其处于复位状态。

4.2

在基本菜单下，拖动抓手工具“HandTool”至机器人上，弹出“更新位置”提示对话框，点击否，抓手工具被添加到机器人。

4.3

左侧浏览树中，右击抓手工具“HandTool”，在弹出的快捷菜单中，点击“拆除”，如下图所示。

4.4

在弹出的“更新位置”提示对话框中，点击否，如下图所示。

此时，抓手的工具数据被同步到机器人中，在右下角的示教指令区域，可以选择抓手工具，同时设定合适的指令，如下图所示。

4.5