【SLAM】开源 | 中科院提出BoW3D，在3D激光雷达SLAM中用于实时循环关闭的新的Bag of Words

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2208.07473v2.pd

来源： 中国科学院

论文名称：BoW3D: Bag of Words for Real-Time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM

原文作者：Yunge Cui

内容提要

环路闭合是自主移动系统SLAM的基本组成部分。在视觉SLAM领域，BoW在闭环方面取得了巨大的成功。环路搜索的BoW功能也可以用于后续的6自由度环路校正。然而，对于3D激光雷达SLAM，目前最先进的方法可能无法有效地实时识别环路，而且通常无法纠正完整的6自由度环路姿态。为了解决这一限制，本文提出了一种在3D激光雷达SLAM中用于实时循环关闭的新颖的Bag of Words，称为BoW3D。该方法不仅有效地识别了重复的环路位置，而且实时校正了完整的六自由度环路位姿。BoW3D基于3D激光雷达特征LinK3D构建bag of words，该特征高效、姿态不变，可用于精确的点对点匹配。我们进一步将本文方法嵌入到3D激光雷达里程计系统中，以评估环路关闭性能。我们在公共数据集上测试我们的方法，并将其与其他最先进的算法进行比较。在大多数情况下，BoW3D在F1 max和扩展精度分数方面表现更好。值得注意的是，当在使用英特尔酷睿i7 @2.2 GHz处理器的笔记本电脑上执行时，BoW3D在KITTI 00(包括4K+ 64射线激光雷达扫描)上识别和纠正循环平均需要48毫秒。

主要框架及实验结果

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