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半杯茶的小酒杯

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【论文学习】End-to-End Object Detection with Transformers

https 网络安全图像识别编程算法

DETR是Facebook在2020年提出的基于Transformer的端到端目标检测方法，克服了在传统目标检测中对Anchor和非极大值抑制(Non-Maximum Suppression, NMS)等先验知识的依赖，简化了目标检测的处理流程。

2023-03-09

1.2K0

基于优化的离散点平滑算法

https 网络安全编程算法

曲线平滑算法是Planning中一种基础算法，在路径优化、速度优化中都有广泛应用。本文主要研究下Apollo中基于优化方法的离散点平滑算法。

2022-12-12

2.7K0

轨迹拼接(Trajectory Stitching)

javascript 编程算法

理论上来说, 规划的算法应该具有时间一致性, 即如同数学当中的函数的概念一样, 只要输入一致, 输出是确定并且可重复的。然而由于现实中存在输入的噪声, 执行端出现误差或者延迟, 甚至是算法本身的选择, 会导致车辆执行的实际输出与规划结果差别很大，最终导致不同时刻规划的车辆轨迹有差异。

2022-06-23

2.1K0

Object Detection-YOLOv2 Anchor Box Clustering

编程算法数据分析

Dimension Clusters是YOLOv2中使用的优化策略之一，它的主要思路是通过聚合算法，从数据集中预先得到Bounding Box的形状先验数据，从而使得模型更容易学习，并且得到更好的Object Detection结果。

2022-04-28

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图神经网络入门实战-GraphSAGE

数据结构批量计算 https 编程算法网络安全

GCN的训练方式是基于全图的形式，然而对于许多实际的业务场景，图的规模是非常巨大的，单张显卡的容量难以满足一张整图训练所需要的空间，所以小批量的训练方法对于大规模图数据的训练是十分必要的。

2022-04-28

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自动驾驶中基于车道线的高清制图方法回顾

HD Map，高清地图，在自动驾驶领域被看得很重，因为它能提供prior知识，让感知难度降低，同时让规划有的放矢。

2022-04-28

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深度学习中如何选择合适的初始化权重

神经网络编程算法

不同的神经网络权重初始值会导致不同的神经网络训练结果，一个良好初始化权重可以对于神经网络的训练带来很大帮助，比如加速梯度下降(Gradient Descent)的收敛；增加梯度下降(Gradient Descent)收敛到低训练误差(Trainning Error)的概率；避免梯度消失或梯度爆炸等。

2022-04-28

1.4K0

高效的多维空间点索引算法 — Geohash 和 Google S2

如果同时有很多遍布全国的请求都在查找附近的餐馆，按照上述的做法，你的服务有能力及时响应么？

2022-04-28

2.3K0

自动驾驶路径规划-Lattice Planner算法

javascript 编程算法对象存储

大家好，我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚。今天很高兴能给大家分享Apollo 3.0新发布的Lattice规划算法。

2022-04-28

2.9K0

无人车动态规划(Dynamic Programming)入门

CS专业出身的人大抵没有人不知道动态规划(Dynamic Programming)的，该算法的本质就是把复杂的大问题分解成相互重叠的简单子问题，将子问题的最优解层层组合起来，就得到了复杂大问题的最优解。

2022-04-28

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路径规划-人工势场法(Artificial Potential Field)

机器人编程算法

人工势场法是一种经典的机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分别看做对机器人有引力和斥力的物体，机器人沿引力与斥力的合力来进行运动。

2022-04-28

1K0

基于采样的运动规划算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)

https 网络安全编程算法 c++

RRT是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过随机构建Space Filling Tree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景，因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。

2022-04-28

1K0

自动驾驶路径规划-Voronoi Planner

https 网络安全编程算法

Voronoi Diagram(也称作Dirichlet tessellation)是由俄国数学家Georgy Voronoy提出的一种空间分割算法。它通过一系列的种子节点(Seed Points)将

2022-04-28

1.7K0

自动驾驶路径规划-双向Dijkstra算法

编程算法 https 网络安全腾讯云测试服务

经典的Dijkstra算法是一种Graph Based的单源最短路径规划算法，可以解决带权重有向图的最短路径规划问题。双向Dijkstra算法是对经典Dijkstra算法的一种优化方法，其主要思想就是

2022-04-28

1.6K2

自动驾驶路径规划-Dijkstra算法

node.js 编程算法数据结构

图片来源:http://www.csie.ntnu.edu.tw/~u91029/Circuit.html

2022-04-28

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自动驾驶路径规划技术-A*启发式搜索算法

编程算法 http 游戏

A*算法是一种大规模静态路网中求解最短路径最有效的搜索方法，相比于Dijkstra算法，它提供了搜索方向的启发性指引信息，在大多数情况下大大降低了Dijkstra算法无效的冗余的扩展搜索，因此也成为自动驾驶路径规划中的首选算法。

2022-04-28

1.8K0

自动驾驶路径规划技术-三次样条插值(Cubic Spline Interpolation)曲线及Python代码实现

https 网络安全无人驾驶自动驾驶编程算法

自动驾驶运动规划(Motion Planning)是无人驾驶汽车的核心模块之一，它的主要任务之一就是如何生成舒适的、碰撞避免的行驶路径和舒适的运动速度。生成行驶路径最经典方法之一就是是Sampling-Based Planner算法；基于采样的规划器可以规划出可行的轨迹，但这种轨迹往往是折线，为了保证车辆行驶过程中给乘客良好舒适的体验，需要对规划的轨迹进行平滑。Cubic Spline就是一种常用的插值平滑算法，通过一系列的控制点得到一条连续平滑的轨迹。

2022-04-28

1.3K0

自动驾驶运动规划-Hybird A*算法(续)

android 编程算法

Hybird A*算法保证生成的路径是车辆可实际行驶的，但它仍然包含很多不必要的车辆转向操作，我们可以对其进行进一步的平滑和优化。

2022-04-28

1.1K0

自动驾驶运动规划-Hybird A*算法

android 编程算法 https 网络安全

下面的视频展示了DARPA Urban Challenge(DARPA 2007)中Stanford Racing Team的无人车Junior使用的运动规划(Motion Planning)算法Hy

2022-04-28

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自动驾驶运动规划-Dubins曲线

如下图所示，Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动，刚体的原点位于车辆后轮的中心；x轴沿着车辆主轴方向，与车辆运动方向相同；车辆在任意一个时刻的姿态可以表述为(x, y, )。车辆的运动速度为s；方向盘的转角为，它与前轮的转角相同；前轮和后轮中心的距离为L；如果方向角的转角固定，车辆会在原地转圈，转圈的半径为。

2022-04-28

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