这次实测中，从 /camera/color/camera_info 读取到的内参为：

等这条链路跑通后，下一篇只需要把 fake bbox 替换成 YOLO 检测出来的真实 bbox。

PC 是 Ubuntu 24.04，如果直接装 Humble 不方便，可以用 Docker 跑 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble。