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Pou光明

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2_电机控制入门_淘宝买的PMSM电机与FOC

调试效率性能电机控制入门

自学电机控制的难度还是不小的，一是否是相关专业，二适合初学者的资料。

2024-06-21

1000

7_机械臂工作台坐标系理论_一般坐标系的映射_2

经常有这种情况，我们已知矢量相对坐标系{B}的描述，并且想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。结合上次的理论和平时对机械臂使用的经验，使用3点法标定机械臂工作台坐标系(我习惯称为用户坐标系，下面称为用户坐标系)，则是已知3点基于基坐标系的描述，求3点基于用户坐标系的描述，即用户坐标系相对基坐标系的描述。现在考虑映射的一般情况。此时，坐标系{B}的原点和坐标系{A}的原点不重合，有一个矢量偏移。确定{B}原点的矢量用

2024-06-19

660

6_工作台坐标系理论_向量叉积_1

向量叉积(Cross product)又译为交叉积(交叉积的名称来自于其运算规则，因为两个向量作叉积运算时，是把向量的元素交叉相乘；当然其计算符号a×b刚好也是叉叉)，也可称为外积，因为叉积会产生新的一维向量。两个向量确定了一个二维的平面，叉积又会产生垂直于这个平面的向量。

2024-06-18

770

5_机械臂工具位姿计算理论及代码实现验证

数据机器人 eigen 笔记工具

机器人的首要功能之一是能够计算它所持的夹具(或未夹持夹具)相对于规范坐标系的位姿，也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过运动学方程计算出

2024-06-17

970

4_机械臂位姿求逆理论及代码计算

工具脚本算法 cout eigen

，需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是，这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。

2024-06-17

900

1_电机控制基础知识扫盲

对象同步系统异步电机控制

PMSM 永磁同步电动机或永磁同步伺服电机(Permanent-Magnet

2024-06-17

1160

3_机械臂位姿变换计算过程代码

eigen matrix std 函数 double

有了这部分代码，可以进一步说明与验证该接口。cur_pose是机械臂基于基坐标系的位置和姿态，毫米和弧度为单位，即p_from参数。对于target_pose参数，是对p_from进行的位置和姿态的变换，例子中target_pose表示位置不变，绕ry旋转1弧度。输出结果：

2024-06-17

730

4_机械臂坐标系简介

机器人工具工作数据系统

图3-27为一种典型的工况，机器人抓持某种工具，并把工具末端移动到操作者指定的位置。图3-27所示的5个坐标系就是需要命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在机器人的编程和控制系统中的应用都以简单易懂的的特点提供了一种通用性。所有机器人的运动都将按照这些坐标系描述。

2024-06-17

810

1_机械臂位姿变换计算过程_1

工具函数接口数学机器人

想这样一个问题：机械臂在当前位姿下，给定一个位姿变换，求解变换后的位姿。即UR机械臂中pose_trans(p_from, p_from_to)接口。

2024-06-04

850

EtherCAT协议概述

同步通信协议连接数据

EtherCAT 是由德国 BECKOFF 自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。

2024-06-04

1230

1_机械臂姿态表示旋转矩阵与XYZ固定角坐标系_ZYX欧拉角的公式转换&3D相机应用例子

行业事务存储测试二维码

之前提到机械臂姿态可以用3×3旋转矩阵来表示姿态。旋转矩阵是一种特殊的各列相互正交的单位阵。进一步我们知道旋转矩阵的行列式恒为±1。旋转矩阵也可被称为标准正交矩阵，“标准”是指其行列式的值为＋1(非标准的正交矩阵事务行列式为-1)。【线性代数】

2024-06-04

1040

实时工业以太网概述

自动化数据通信网络协议

将计算机网络中的以太网技术应用于工业自动化领域构成的工业控制以太网，简称工业以太网或以太网现场总线，是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。与使用传统技术的现场总线相比，以太网现场总线具有以下优点：

2024-06-04

850

EtherCAT通信特点_7

硬件高性能数据通信性能

一个 EtherCAT 数据帧足以完成所有节点控制数据的发送和接收，这种高性能的运行模式克服了前面章节描述的各种问题！

2024-05-22

750

EtherCAT开发_5_wireshark抓包记录

开发数据通信 wireshark 工作

EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧，帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的EtherCAT报文组成。

2024-05-14

1700

工业以太网三剑客之EtherCAT_EtherCAT开发_6

交换机开发数据网络性能

EtherCAT 的关键工作原理在于其节点对以太网数据帧的处理：在数据帧向下游传输的过程中，每个节点读取寻址到该节点的数据，并将它的数据写入数据帧。这种传输方式提高了带宽利用率，使得每个周期通常用一个数据帧就足以实现整个系统的数据刷新，同时，网络无需使用交换机或集线器。

2024-05-14

1400

EtherCAT开发_4_分布时钟知识点摘抄笔记1

笔记开发连接同步系统

(DC，Distributed Cl ock) 可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行。从站设备可以根据同步的系统时间产生同步信号，用于中断控制或触发数字量输入输出。支持分布式时钟的从站称为 DC 从站。分布时钟具有以下主要功能：

2024-05-06

2570

EtherCAT开发_3_SSC生成协议栈移植到STM32F405

编译定时器函数开发协议

协议栈的生成可参考《https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/129847081》

2024-05-06

1320

8_手眼标定总结_auboi5机械臂与海康平面相机

接口数据异常测试程序

经过不断地学习与调试，不断地学习网络上其他同志分享的资料，opencv手眼标定迎来了阶段性结束。实际测试结果在机械臂坐标系中X方向差5mm左右。

2024-05-06

1290

7_手眼标定_3_求解AX=XB理论

行业接口搜索算法机器人

之前的文章调用了一堆opencv接口，但是从来没有涉及任何手眼标定的理论知识，这次聊一聊手眼标定的理论知识。

2024-04-26

1570

EtherCAT开发_2_SSC使用记录

配置 device max 产品开发

SSC快速开始参考《EtherCAT Slave Design Quick Guide》

2024-04-19

1670

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