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Pou光明

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6_相机坐标系_相机4个坐标系详述
相机系列文章是用来记录使用opencv3来完成单目相机和6轴机械臂手眼标定。本人吃饭的主职是linux下6轴机械臂相关应用开发。但对于机械臂运动学、相机应用等都非常感兴趣,所以对一些线性代数基础薄弱又想深入了解机械臂内部运算的同志比较有体会。由于是探索性学习,所以文章并没有太多规律而言,更像是技术路线调整,但这更贴近实际。探索事物本质是快乐的,强者不是天生的,而是学习思考来的。
用户5908113
2024-03-27
260
6_相机坐标系_1_相机标定概述
本例的函数使用所谓的针孔相机模型。在此模型中,场景视图是通过使用透视变换将 3D 点投影到图像平面来形成的。
用户5908113
2024-03-26
530
5_相机标定_4UVC相机图像校准
30万像素UVC相机拍摄图片,与海康600万像素相机无法相比,但这个更贴近入门。想起我们一个大三学弟带大一的:有些小同志没电脑但是有手机,然后给他们手机上整了一个软件,在手机上编C语言程序。属实震惊了我,只要思想不滑坡,办法总比困难多。
用户5908113
2024-03-20
750
5_相机标定_3_calibrateCamera()例子
使用的图片原像素是3072*2048,即600万像素,处理起来不快;改成了560*420,即20万像素。调用opencv接口如下:
用户5908113
2024-03-20
670
5_相机标定2_calibrateCamera()与内外参
https://docs.opencv.org/4.8.0/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html
用户5908113
2024-03-20
650
linux_aarch64_qt环境搭建
armv7是ARMv7-A指令集架构的缩写,其中“A”表示“应用程序级别”。ARMv7-A架构是ARM架构的第七代,支持32位指令和地址。它是2011年前的大多数ARM芯片所采用的架构,包括Cortex-A7、Cortex-A9和Cortex-A15等。
用户5908113
2024-03-20
880
5_相机标定_1_标定板选取与角点绘制
对于每一幅相机得到的特定物体的图像,我们可以在摄像机系统上用旋转和平移来描述物体的相对位置。如下图。
用户5908113
2024-03-07
710
4_透镜畸变
理论上讲,是可能定义一种透镜而不引入任何畸变的。然而现实世界没有完美的透镜。这主要是制造上的原因,因为制作一个“球形”透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易。而且从机械方面也很难把透镜和成像仪保持平行。下面主要描述两种主要的透镜畸变并为他们建模。径向畸变来自于透镜形状,而切向畸变则来自于整个摄像机的组装过程。
用户5908113
2024-02-29
750
3_相机模型
相机标定对于联系相机测量和真实三维世界测量也很重要。它的重要性在于场景不仅仅是三维的,也是物理单位度量的空间。因此,确定相机的自然单位(像素)与物理单位(如mm)的关系是三维场景重构的重要部分。相机标定的过程既给出相机的几何模型又给出透镜的畸变模型,这两个模型定义了相机的内参。
用户5908113
2024-02-29
720
2_linux海康工业相机环境搭建与测试
MVS是海康官方用sdk自己实现的相机控制软件,Runtime组件包是sdk开发库和驱动。
用户5908113
2024-02-22
800
opencv3环境搭建与测试
之前2020年5月写过一次,时隔3年多,有机会再重新写一次。相比之前,应该是有一点儿进步的。之前是使用默认安装路径,所以无需配置共享库的搜索路径。这次是自定义安装路径,略有区别。随着写程序的时间增长,编译开源库时,更加青睐自定义安装路径,方便添加与移除。
用户5908113
2024-02-22
630
8_姿态的其他描述及一般坐标系映射
前面说的用3×3矩阵矩阵描述姿态,9个元素,6个约束条件,实际上只有3个独立元素。即用3个独立元素即可描述机器人姿态。常用的有RPY角,欧拉角和四元数。
用户5908113
2024-02-22
1160
7机器人位姿的数学描述与坐标变
为三个单位正交主矢量,分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位,∠XBXA表示坐标轴XB与坐标轴XA之间的夹角,其他的类似。
用户5908113
2024-02-22
670
10_机械臂运动学_机械臂C++逆解——2023
sijk代表sin(θi-θj+θk),cijk代表cos(θi-θj-+θk),用两角和差公式直接展开即可.
用户5908113
2024-02-22
950
6_机械臂运动学_刚体转动的描述
如果在向量空间里再定义向量的长度和角度等概念必须定义内积,定义了内积的向量空间称为欧氏空间。
用户5908113
2024-01-31
650
9_机械臂运动学_正解C++推导验证
i-1iT = Rx(αi-1)Tx(ai-1)Rz(θi)Tz(di) (9-1)
用户5908113
2024-01-30
1110
5_机械臂运动学基础_矩阵
从科技实践中来的数学问题无非分为两类:一类是线性问题,一类是非线性问题。线性问题是研究最久、理论最完善的;而非线性问题则可以在一定基础上转化为线性问题求解。
用户5908113
2024-01-24
730
4_机械臂运动学基础向量空间
1、为什么3*3矩阵可以描述姿态?矩阵更进一步的意义是什么?姿态是否有其他的描述方式,如果有是什么?
用户5908113
2024-01-23
690
3_机械臂运动学之刚体的运动
在三维空间中,含有 N 个质点的自由质点系的自由度为3N.但具有N个质点的刚体,其自由度却远远取不到这个值,因为这些质点彼此的距离必须保持不变,刚体的自由度应该是3N减去独立的关于相对位置的约束关系.但判断这些约束关系的独立性并非一目了然,于是我们不妨换一个思路分析刚体的自由度.由经验可知,要想确定一个刚体上所有质点的位置,只需知道其中任意三个不共线质点的位置就可以了.它们共有9个坐标,扣除彼此之间距离保持不变的三个约束关系,我们立即得到刚体的自由度是6.
用户5908113
2024-01-23
660
Matlab机械臂运动学示教演示
对于昨天的matlab程序,又进行了优化,直接将3*3姿态矩阵转为欧拉角(ZYX)显示。优化后的程序如下:
用户5908113
2024-01-04
1840
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