猫叔Rex

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matlab教程之符号运算

说到符号运算,我们首先想到的应该是wolframalpha,这是一个很强大的符号运算工具,可以帮我推公式、验证公式的正确性。wolframalpha的主...

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如何用Python复现吉布斯现象?

  在信号处理中,有很多很有意思的现象,比如由于栅栏效应引起的频谱泄露,和我们这一讲要讲到的吉布斯现象。

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自适应滤波器(一)LMS自适应滤波器

  在很多信号处理系统中,并没有信号的先验统计特性,不能使用某一固定参数的滤波器来处理,比如信道均衡、回声消除以及其他因素之间的系统模型等,均采用了调整系数的滤...

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Matlab中CIC滤波器的应用

  CIC(积分梳状级联)滤波器是工程上经常用的滤波器,因为CIC滤波器不需要乘法,CIC滤波器往往在级联抽取滤波器的第一级和级联插值滤波器的最后一级。这一节我...

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SLAM后端:非线性优化

 我们要求其最小值,当然是对目标函数进行求导,但通常目标函数是非线性的,因此我们需要通过以下步骤对目标函数进行求解:

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VINS后端非线性优化目标函数

 vins在后端优化中,使用了滑动窗口,其状态向量包含窗口内的n+1个相机的状态(位置,旋转,速度,加速度计bias及陀螺仪bias)、相机到imu的外参、m+...

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VSLAM:IMU预积分公式推导

 传统的递推算法是根据上一时刻的IMU状态量,利用当前时刻测量得到的加速度与角速度,进行积分得到当前时刻的状态量。但是在VIO紧耦合非线性优化当中,各个状态量都...

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VSLAM:预积分公式推导(一)

 传统的递推算法是根据上一时刻的IMU状态量,利用当前时刻测量得到的加速度与角速度,进行积分得到当前时刻的状态量。但是在VIO紧耦合非线性优化当中,各个状态量都...

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VSLAM前端:双目极线搜索匹配

 3. 对于空间中同一个点,被相邻两帧拍到,亮度值变化很小。但由于位姿是假设的一个值,所以重投影的点不准确,导致投影前后的亮度值是不相等的,不断进行迭代优化。

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VSLAM前端:金字塔光流跟踪算法

 像素点在二维图像中的运动被定义为光流,其在相邻帧图像中存在有位移运动,即存在像素的光流。我们的目的是计算出光流,计算要满足几个前提假设:1.灰度不变性:同一个...

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VSLAM前端:图像特征提取

 视觉里程计主要是通过图像对运动进行估计。一副中等分辨率的图像就是一个维度巨大的矩阵,我们无法对矩阵直接进行估计,其面临的将是海量的计算,因此我们有必要对图像进...

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VIO中的IMU积分

的表达式,只能对其进行离散采样,然后使用离散积分逼近真实的连续积分。通常近似的思路为:认为

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slam标定(一) 单目视觉

常见的单目相机主要有两种模型:即pinhole(针孔相机)与fisheye(鱼眼相机)模型,之前我已经介绍过视觉坐标系转换原理,不管单目相机模型是什么,其内参模...

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slam标定(二) 双目立体视觉

生活中,存在最多的就是单目相机,不过现在双摄,三摄手机基本取代了单目手机,我们先来说一下单目相机的缺点。单目相机在使用中存在尺度问题,先来看看下面这种图片。

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slam标定(三) vio系统

vio由双目相机及imu构成,两者分别对应camera坐标系与body坐标系,我们需要对两个坐标系之间的位姿矩阵和图像与imu数据时间偏移进行标定。

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SLAM轨迹全局误差计算

SLAM结果输出之后,我们需要对其进行测量,判断定位的精确度如何。我们采用如下的高精度optitrack设备对SLAM设备进行GroundTruth数据的采集,...

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语音信号处理教程(二)声音的声压级和响度

  首先来看声压级,这个就是指的我们平时所说的声音有多少分贝。声压定义为声波在某一点产生的逾量瞬时压强的均方根值。由于声压容易被人耳感知,也易于测量,因此,通常...

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System Generator教程

System Generator & Vivado HLS数字信号处理教程(暨FPGA高级数字信号处理教程)已经发布,包含如下内容

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如何写出高性能Python之缓存的应用?

  能看到这篇文章的同学,应该都对缓存这个概念不陌生,CPU中也有一级缓存、二级缓存和三级缓存的概念。缓存可以解决哪些问题?我们直接把网上的一段话放上来:

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为什么高斯白噪声的平均功率等于方差?

功率和方差这两个概念,一个是表示信号的强度,一个是表示随机信号的一个统计量,为什么高斯白噪声的平均功率会等于它的方差呢?

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