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文章/答案/技术大牛

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Pou光明

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AGV平面坐标系变换公式及实例

接口数据 data push 地图

如上图，小车前后对角是有激光雷达的，其坐标系称为激光坐标系，采用极坐标系体现。中间为车体坐标系，激光坐标系相对于车体坐标系关系不变；左下角是地图坐标系，小车扫图后，建立的坐标系即为地图坐标系，小车在运动过程中，车体坐标系相对于地图坐标系是变化的。

2024-07-26

770

AGV栅格地图与QImage图片转换笔记

数据数组原理笔记地图

最近在加班加点处理一个agv相关的任务，印象比较深的是将agv给的json数据转换为一个图片。最终的简化需求是将某坐标系下的二维点数据转换为一张图片的像素。Ok，首先的问题是如何将二维的数据映射到栅格坐标系。先看数据例子：

2024-07-16

890

7_2_SVPWM原理之正弦电压与恒定旋转磁场

算法性能原理 https

SVPWM是近年发展的一种比较新颖的控制方法，是由三相功率逆变器的六个功率开关元件组成的特定开关模式产生的脉宽调制波，能够使输出电流波形尽可能接近于理想的正弦波形。空间电压矢量PWM与传统的正弦PWM不同，它是从三相输出电压的整体效果出发，着眼于如何使电机获得理想圆形磁链轨迹。SVPWM技术与SPWM相比较，绕组电流波形的谐波成分小，使得电机转矩脉动降低，旋转磁场更逼近圆形，而且使直流母线电压的利用率有了很大提高，且更易于实现数字化。

2024-07-15

790

7_3_三相电压的空间矢量表示_理论推导

单片机 pid 数学同步原理

这里面提到了“若能将三相3个标量用一个合成量表示，并保持信息的完整性，则三相的问题将简化为单相的问题”。下面聊聊这个问题。

2024-07-15

1030

7_4_SVPWM三相电压空间矢量表示_逆变器开关与电压

函数同步原理电机控制

对于典型的两电平三相电压源逆变器电路，其原理如图2-3所示。定义开关量sa, sb, sc, sa’, sb’, sc’表示6个功率器开关器件的开关状态。当sa, sb 或sc为1时，逆变器电路上桥臂的开关器件开通，其上下桥臂的开关器件关断(即sa’, sb’,或sc’为0)；反之，当sa, sb 或sc为0时，上桥臂的开关器件关断而下桥臂的开关器件开通(即sa’, sb’,或sc’为1)。由于同一桥臂上下开关器件不能同时导通，则上述的逆变器三路逆变桥的开关状态一共有8组。对于不同的开关状态组合(sabc),可以得到8个基本电压空间矢量，这样逆变器的8种开关模式就对应8个电压空间矢量，各适量为：

2024-07-15

1070

7_1_SVPWM概述

变量函数算法性能优化

正弦脉宽调制法（SPWM）是将每一正弦周期内的多个脉冲作自然或规则的宽度调制，使其依次调制出相当于正弦函数值的相位角和面积等效于正弦波的脉冲序列，形成等幅不等宽的正弦化电流输出。

2024-07-05

1010

8_机械臂工作台坐标系标定及验证

数据搜索 double 笔记程序员

最开始在网上没找到相关的资料(论资料搜索对程序员的重要性)，唯一一篇有参考价值的还需要充会员，最后不得不冲了会员，太想知道了。之后就有了向量叉积那篇笔记。有了前两篇笔记的铺垫，本次笔记就纯是将思路代码化，是个体力活，要注意的是坐标系之间的相对关系，那块调了好一会儿。

2024-07-05

970

6_Park变换计算过程及Simulink仿真

simulink 工程师数学搜索同步

https://ww2.mathworks.cn/discovery/clarke-and-park-transforms.html

2024-07-05

3790

5_Clark变换Simulink仿真详细步骤

simulink 百度函数数据原理

Iα由Ia、Ib、Ic共同投影决定，根据几何原理，Iα=Ia-cos(60°）*Ib-cos(60°）*Ic,即是Iα=Ia-0.5*Ib-0.5*Ic

2024-07-05

1520

4_FOC之Clarke变换原理及推导_1

设计系统原理变量基础

三相PMSM的数学模型是一个比较复杂且强耦合的多变量系统。为了便于后期控制器设计，必须选择合适的坐标变换对数学模型进行降阶和解耦变换。

2024-07-05

2330

3_电机的发展及学习方法

wiki wikipedia 配置实践学习方法

发电机或电动机由在磁场中旋转的转子组成。磁场可以由永磁体或励磁线圈产生。对于带有励磁线圈的机器，电流必须在线圈中流动才能产生（激发）磁场，否则就不会有电力传输到转子或从转子传输。励磁线圈提供最灵活的磁通量调节和解除调节形式，但代价是电流的流动。存在混合拓扑，其在同一配置中同时包含永磁体和励磁线圈。旋转电机的灵活励磁采用无刷励磁技术或通过碳刷注入电流（静态励磁）。[1]

2024-07-05

940

2_电机控制入门_淘宝买的PMSM电机与FOC

调试效率性能电机控制入门

自学电机控制的难度还是不小的，一是否是相关专业，二适合初学者的资料。

2024-06-21

1290

7_机械臂工作台坐标系理论_一般坐标系的映射_2

经常有这种情况，我们已知矢量相对坐标系{B}的描述，并且想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。结合上次的理论和平时对机械臂使用的经验，使用3点法标定机械臂工作台坐标系(我习惯称为用户坐标系，下面称为用户坐标系)，则是已知3点基于基坐标系的描述，求3点基于用户坐标系的描述，即用户坐标系相对基坐标系的描述。现在考虑映射的一般情况。此时，坐标系{B}的原点和坐标系{A}的原点不重合，有一个矢量偏移。确定{B}原点的矢量用

2024-06-19

820

6_工作台坐标系理论_向量叉积_1

向量叉积(Cross product)又译为交叉积(交叉积的名称来自于其运算规则，因为两个向量作叉积运算时，是把向量的元素交叉相乘；当然其计算符号a×b刚好也是叉叉)，也可称为外积，因为叉积会产生新的一维向量。两个向量确定了一个二维的平面，叉积又会产生垂直于这个平面的向量。

2024-06-18

940

5_机械臂工具位姿计算理论及代码实现验证

数据机器人 eigen 笔记工具

机器人的首要功能之一是能够计算它所持的夹具(或未夹持夹具)相对于规范坐标系的位姿，也就是说需要计算工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的变换矩阵。只要通过运动学方程计算出

2024-06-17

1440

4_机械臂位姿求逆理论及代码计算

工具脚本算法 cout eigen

，需要求该矩阵的逆。一个直接求逆的方式是将4×4齐次变换求逆。但是，这样做就不能充分利用变换的性质。容易看出比较简单的方法是利用变换的性质求逆。

2024-06-17

1160

1_电机控制基础知识扫盲

对象同步系统异步电机控制

PMSM 永磁同步电动机或永磁同步伺服电机(Permanent-Magnet

2024-06-17

1330

3_机械臂位姿变换计算过程代码

eigen matrix std 函数 double

有了这部分代码，可以进一步说明与验证该接口。cur_pose是机械臂基于基坐标系的位置和姿态，毫米和弧度为单位，即p_from参数。对于target_pose参数，是对p_from进行的位置和姿态的变换，例子中target_pose表示位置不变，绕ry旋转1弧度。输出结果：

2024-06-17

1020

4_机械臂坐标系简介

机器人工具工作数据系统

图3-27为一种典型的工况，机器人抓持某种工具，并把工具末端移动到操作者指定的位置。图3-27所示的5个坐标系就是需要命名的坐标系。这五个坐标系的命名以及随后在机器人的编程和控制系统中的应用都以简单易懂的的特点提供了一种通用性。所有机器人的运动都将按照这些坐标系描述。

2024-06-17

1300

1_机械臂位姿变换计算过程_1

工具函数接口数学机器人

想这样一个问题：机械臂在当前位姿下，给定一个位姿变换，求解变换后的位姿。即UR机械臂中pose_trans(p_from, p_from_to)接口。

2024-06-04

1240

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